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LOAM论文及源码解读

最近学习LOAM论文及其源码, 查询了很多文档,发现源码中很多的细节在论文中并未体现, 有些甚至于论文存在一些差别, 比如LM算法, 罗德里格斯公式的使用等, 很多文章没有解释清楚,最后发现一篇文章有很细致的公式推导, 涉及
1激光扫描机械原理
2激光线束模型的拆解,
3定位中的预测和更新过程
4雅可比矩阵的推导,非线性最小二乘优化流程
等等细节.

今天搬运到这里.
https://zhuanlan.zhihu.com/p/57351961

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