LOAM

激光SLAM--(8) LeGO-LOAM论文笔记

论文标题：LeGO-LOAM：LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain应用在可变地形场景的轻量级的、并利用地面优化的
lonely-stone·2024-08-30 20:29

【LOAM系列】一：LOAM论文及代码阅读笔记

LOAM2014JiZhangLOAM中文注释版：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTEDLOAM笔记及A-LOAM源码阅读：https://www.cnblogs.com
塞拉摩·2024-02-11 18:02

LeGO-LOAM 几个特有函数的分析（2）

接上回LeGO-LOAM几个特有函数的分析（1）二、广度优先遍历广度优先遍历（Breadth-FirstSearch,BFS）是一种用于遍历或搜索树或图的算法。
水理璇浮·2024-01-30 12:59

LeGO-LOAM 安装以及运行

一、源码地址：GitHub-RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM:LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrainLeGO-LOAM
水理璇浮·2024-01-30 12:29

Ouster OS1-128 雷达调试

文章目录一.硬件连接二.IP配置1.修改电脑ip2.分配雷达ip三.ROS下显示点云1.安装ROS驱动步骤2.显示效果四.使用LeGO-LOAM建图五.TODO在这里记录一下自己使用OusterOS1-
梦醒时分1218·2024-01-21 21:06

在用robosense的rslidar(16线)运行lego-loam遇到的问题总结

在将rslidar通过github上开源的工具包转换成velodyne的点云格式后,运行测试lego-loam时遇到了关于kdtree的报错问提:[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud
这道题太难了！·2024-01-20 13:27

ROS中/odom,/map,/base_link几个坐标系的含义：从ROS的REP105严谨介绍

这两日看lego-loam，其中的坐标系定义很混乱。在lego-loam的一个issue中，作者指出他坐标系定义是完全按照ROS的REP103和105的建议的。
larry_dongy·2024-01-18 20:54

对于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

LeGo-Loam是基于ros系统框架的3D激光slam开源代码。代码简洁，其中大量计算都是手动推导出来，依赖库相对较少，主要依赖gtsam进行后端因子图优化。
3DCV·2024-01-15 17:11

NeRF-LOAM: 大规模增量式激光雷达里程计和地图构建的神经隐式表示

文章：NeRF-LOAM:NeuralImplicitRepresentationforLarge-ScaleIncrementalLiDAROdometryandMapping作者：JunyuanDeng
点云PCL公众号博客·2024-01-13 07:06

视觉SALM与激光SLAM的区别

前言：这里比较一下视觉SLAM和激光SLAM的区别，仅比较其在算法层面上的一些不同，这里拿视觉SLAM算法：ORB-SLAM系列和激光SLAM算法：LOAM系列对比。
Jiqiang_z·2024-01-13 06:12

Ubuntu20.04下A-LOAM配置安装及测试教程（包含报错问题踩坑）

参考文章：ubuntu20.04下ros运行A-LOAMUbuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM和LVI-SAM需要学习源码的同学可以下载
快乐小脾孩·2024-01-12 12:40

LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读

论文链接LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time0.Abstract提出了一种使用二维激光雷达在6自由度运动中的距离测量进行即时测距和建图的方法距离测量是在不同的时间接收到的
KrMzyc·2023-12-31 08:29

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集

TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM
goldqiu·2023-12-30 11:38

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）

TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM
goldqiu·2023-12-30 11:38

在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）

github.com/engcang/SLAM-application在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04中运行LeGO-LOAM
睡不着的苏东坡·2023-12-05 21:02

Ubuntu18.04安装LVI-SAM保姆级教程

目录1LIO-SAM的安装前要求1.1ROS安装：参考我的另一篇博客1.2gtsam安装（参考LeGO-LOAM1.2节）2安装
灬杨三岁灬·2023-12-02 10:26

Ubuntu18.04安装LIO-SAM保姆级教程

目录1LIO-SAM的安装前要求1.1ROS安装：参考我的另一篇博客1.2gtsam安装（参考LeGO-LOAM1.2节）2安装2.1建立catkin工作空间（我取名为LIO-SAM）2.2建立src文件夹
灬杨三岁灬·2023-11-30 20:12

Ubuntu18.04安装A-Loam保姆级教程

系统环境：Ubuntu18.04.6LTS1.A-Loam的安装前要求：1.1ROS安装：参考我的另一篇博客Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客还是那句话
灬杨三岁灬·2023-11-25 07:42

高精地图的匹配定位算法

高精地图的匹配定位算法这里主要分析GICP与NDT系列、LOAM系列、FAST_LIO系列算法，其他算法见附件pdf文件。
loui robot·2023-11-24 11:20

LOAM 原理及代码实现介绍

文章目录LOAM原理及代码实现介绍LOAM技术点LOAM整体框架退化问题代码结构LOAM原理及代码实现介绍paper:《LidarOdometryandMappinginReal-time》LOAM的参考代码链接
Nie_Xun·2023-11-24 11:20

LeGO-LOAM 复现（Ubuntu18.04、ROS Melodic、gtsam）

Autonomousvehicle杂谈_12一.写在前面 上回书成功复现了LOAM的进阶版本-ALOAM，但其实还有一个更加进阶的版本-LeGOLOAM，这种方法与普通的LOAM相比，更改了特征点的提取形式
Demo_xxx·2023-11-22 04:11

ubuntu18.04搭建LeGO-LOAM并实现建图+VLP雷达+安装GTSAM+安装VTK+安装pcl+创建工作空间+湖泊数据集（小白笔记）

http://t.csdn.cn/QIQDr这是当时操作的主参考教程一、安装ros本机上已经有ros-melodic，ros安装可以参考其他博主的教程，或者我写的新手安装笔记为之前安装的时候睬了很多坑，后来又因为目标检测yolov5、pytorch什么的重装了好几次系统，被迫生出来的经验建议安装anaconda使用conda环境，这会很方便，并且减少之前可能出现的错误（我以下都在我之前创建的con
YDD982·2023-11-22 04:39

Ubuntu 18.04复现lego-loam

一、下载安装gtsam#第一步：安装依赖的功能包sudoapt-getinstalllibboost-all-devsudoapt-getinstalllibparmetis-dev#第二步：检查环境版本对应情况cmake--version#需要CMake>=2.6gcc-v#需要gcc>=4.7.3#第三步：下载gtsamcd~gitclonehttps://bitbucket.org/gtbo
雨中的少年·2023-11-22 04:39

SC-LeGO-LOAM建图（Ubuntu18.04 melodic）

记录第一条博客最近回来想尝试LOAM跑单线雷达不知各路大神有没有成功实现的顺便整理下之前跑的这项greatwork网上有关LeGO_LOAM的教程已经铺天盖地了但是能分享下自己的实验成果也是很开心：）HowtouseGTSAM
qq_1478255920·2023-11-22 04:39

ubuntu18.04安装运行A-LOAM

安装环境、依赖：eigen、pcl参考这里：Ubuntu18.04realsenseD435iROSorbslam2_echo_gou的博客-CSDN博客ceres1.14：sudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devlibgflags-devlibatlas-base-devlibsuitesparse-devcmakewgetceres-solver.org/cer
echo_gou·2023-11-22 04:38

Ubuntu18.04安装LeGO-LOAM保姆级教程

系统环境：Ubuntu18.04.6LTS1.LeGO-LOAM的安装前要求：1.1ROS安装：参考我的另一篇博客Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客文章浏览阅读
灬杨三岁灬·2023-11-22 04:07

fast lio 2 保存每一帧的点云PCD和里程计矩阵 Odom 在txt文件

需要修改为你的电脑的路径//Thisisanadvancedimplementationofthealgorithmdescribedinthe//followingpaper://J.ZhangandS.Singh.LOAM
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-19 15:16

Ubuntu18.04安装Loam保姆级教程

系统环境：Ubuntu18.04.6LTS1.Loam的安装前要求：1.1ROS安装：参考我的另一篇博客Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客还是那句话
灬杨三岁灬·2023-11-17 07:02

研究生期间工作记录

时间工作23/07从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio23/08研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度23/09完成一篇会议论文
Nico_J ??·2023-11-10 22:42

Loam：Ubuntu20.04下的编译与运行

Loam在Ubuntu20.04下的编译与运行一、源码及数据集下载二、建立ROS工作空间三、Loam的运行四、可能会遇到的问题1.OpenCV版本问题2.camera_init话题问题3.rviz显示点云不正确问题一
MIKingZCC·2023-11-10 11:13

Lego-LOAM和LIO_SAM的使用及地图的处理

文章目录lego-loam和lio-sam的使用一、lego-loam1.安装编译2.运行2.1使用bag包进行3d建图,保存点云地图2.2使用录制好的bag包进行3d建图，并进行3d转2d栅格地图。
如阳光如你·2023-11-07 21:33

从零入门激光SLAM（十一）——LeGo-LOAM源码超详细解析1

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。随着知识的越来越多，越来越细，我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏，从0带大家快速上手激光SLAM，也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考，相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出，欢迎各位大佬交流讨论，一起进步。博主创建了一个科研互助群Q：772356582，欢迎大家
桦树无泪·2023-11-07 00:53

基于ubuntu20.04 环境跑通LIO_SAM重定位

link序言作为LOAM重要的一个变种，LIO_SAM基本上算是这个系列里面知识点最全面。
luoganttcc·2023-11-04 02:28

GTSAM在LOAM/LIO-SAM系列中mapOptmization进程中断问题

除去一些基本原因外，原因基本是GTSAM，PCL的-march=native不一致问题。这篇博客基本说清楚了：https://blog.csdn.net/m0_56298473/article/details/127257187?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=GTSAM%EF%BC%8CPCL%E7%9A%84-march=na
seven-rabbit·2023-11-03 13:44

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位链接:link.SC-LeGO-LOAM链接:link.ndt_localizer将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM
Cyh_0408·2023-11-01 15:01

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位

link基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位链接:link.SC-LeGO-LOAM链接:link.ndt_localizer将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM
luoganttcc·2023-11-01 15:57

激光雷达 LOAM 论文 解析

注意：本人实验室买的是VelodyneVLP-16激光雷和LOAM论文中作者用的不一样，在介绍论文之前先介绍一下激光雷达的工作原路，这样更容易理解激光雷达的工作过程，其实物图如下图1所示：图1VelodyneVLP
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-10-31 16:01

A-LOAM(后端2)地图中的线面特征提取及优化问题构建-算法流程+代码注释

文章目录后端约束构建线特征提取点线约束构建代码面特征提取点面约束构建代码后端约束构建在前端⾥程记部分，我们通过当前帧的线特征和⾯特征分别和上⼀帧的线特征和⾯特征进⾏匹配，构建约束，然后进⾏优化求解。由于机械式激光雷达的性质，我们在寻找匹配的过程中需要注意线束相关的约束，以免构建的约束不符合实际。在后端的当前帧和地图匹配的时候，我们就需要从地图⾥寻找线特征和⾯特征的约束对，此时，由于没有了线束信息，
Rhys___·2023-10-30 22:07

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

目录一、Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、S-LOAM七、M-LOAM八、livox-loam九、Livox-Mapping
luoganttcc·2023-10-28 19:20

LIO-SAM算法解析

文章目录简介算法概述1.点云去畸变1.1主要功能1.2主要流程2.特征提取3.IMU预积分4.地图优化5.算法评估简介LIO-SAM在lego-loam的基础上新增了对IMU和GPS的紧耦合，采用一个因子图对位姿进行优化
Lusix1949·2023-10-27 14:23

LeGO-LOAM源码解析3： featureAssociation（一）

featureAssociation.cpp解析一一、概述二、main函数三、FeatureAssociation类的私有对象四、FeatureAssociation类的构造函数1.ROS消息订阅发布的具体定义2.变量的初始化函数initializationValue3.回调函数(1)分割点云接受laserCloudHandler(2)界外点云接受outlierCloudHandler(3)自定义
MIKingZCC·2023-10-27 01:55

Lego-LOAM中的细节问题

节点/featureAssociation发布了雷达里程计，frameid为/laser_odom，10HZ；节点/mapOptmization发布了地图优化的里程计，frameid为/aft_mapped，2HZ；节点/transformFusion订阅了来自上述两个节点的里程计topic，融合计算，发布最终的里程计，frameid为/camera,10HZ；以上3个/tf信息流，其parent
qujingmm·2023-10-27 01:24

镭神16线激光雷达跑SC-LeGo-LOAM算法

https://gitee.com/zhankun3280/lslidar_c16_lego_loam首先，要
酸梅果茶·2023-10-27 01:23

3D激光slam：LeGO-LOAM---基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码分析

3D激光slam：LeGO-LOAM---基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码分析前言广度优先遍历（BFS）算计介绍基于BFS的点云聚类和外点剔除代码讲解gazebo测试前言广度优先遍历（BFS）算计介绍广度优先遍历
月照银海似蛟龙·2023-10-27 01:53

SC-Lego-LOAM解析（中）

mapOptmization还是直接来到main函数：intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lego_loam");ROS_I
代码多少钱一两·2023-10-27 01:21

SC-Lego-LOAM解析（上）

文章目录正文imageProjectionfeatureAssociationFeatureExtraction正文SC-Lego-LOAM实际上应该并不对应某一篇特定的论文，而是韩国KAIST在github
代码多少钱一两·2023-10-27 01:20

LeGO-LOAM算法流程

https://www.cnblogs.com/zhangjcblog/p/10580683.html
若曦爹·2023-10-27 01:50

Lego-Laom算法深度解析

地面点的初步筛选1.3基于BFS的点云分割2.特征检测2.1特征提取2.1.1点云去畸变2.2特征提取3雷达里程计3.1特征匹配3.2位姿估计4.地图构建4.1全局地图4.2局部地图5.性能评价-对标LOAM
Lusix1949·2023-10-27 01:46

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1安装5.2配置运行六、A-LOAM
ZARD帧心·2023-10-16 21:39

【转载】基于Ubuntu20.04+OpenCV4+ROS+ORB SLAM3调试Realsense D455

更多没有提及的问题需要自行查阅解决，记录的可能欢迎纠正与补充本文编译环境基于此前文章进行，重复部分下文不再赘述，如想了解环境编译细节，可以速览以下链接虚拟机VMware16+Ubuntu20.04配置LOAM-LIVOXhttps
我才是一卓·2023-10-12 13:06
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