不加辣先生
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三维点云转栅格地图

开源代码为octomap代码
三维点云转栅格地图_第1张图片
个人方案优点：边界清晰，能区分空闲区和未知区域，并且考虑到每个区域转化，不会添加点云以外的信息
高效处理生成栅格地图。
个人方案缺点： 3D激光只扫描到墙，未扫描到地下的，会无法显示地面的边界。

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