《动手学ROS2》2.3ROS2的安装

本系列教程作者：小鱼
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2.3 安装ROS2

到了这一节，终于可以开始安装ROS2了。小鱼接下来会讲的比较细一些，帮助一些没有基础的同学进行安装。

首先启动虚拟机或者启动双系统中的ubuntu。

小鱼最新一行代码安装ROS2：

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

由于脚本bug，需要重新开一个终端环境变量才会生效，所以这里需要使用Ctrl+Alt+T打开一个新的终端，输入ros2如果看到下面的界面则安装成功

2. 手动安装ROS2

2.1Ctrl+Alt+T打开终端

2.2 下载秘钥

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

2.3 导出到系统

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2.4 更新

sudo apt update

如果遇到了其他问题,欢迎加入qq交流群进行交流:139707339，或者尝试一键安装指令

sudo apt-get install curl && curl http://fishros.com/tools/install/ros-foxy | bash

2.5 安装ROS2

上面步骤完成后,安装就变得非常的简单了,一行指令搞定;

sudo apt install ros-foxy-desktop

然后等着就行:

2.6 安装额外依赖

sudo apt install python3-argcomplete -y

2.7 配置环境变量

大家此时再打开一个终端，输入ros2,看看会有什么神奇的事情发生吧。

很不幸，你可能会看到到：

不要怕，跟着小鱼输入一句话：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

再尝试一下，就可以了。

这是为什么呢？

因为虽然安装好了ros2,但ros2并没有加入到系统默认的环境中来。每次想用还需要进行source.有什么办法可以一劳永逸呢?

有的，把ros2加入bashrc中。就是每次启动终端都让它自动的输入这句话。

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

3.如何出现问题可以这样卸载

别的教程肯定不会写这个，不过这招有时候还挺好用，就是麻烦一些哈。

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove

参考链接：

• ROS2 镜像使用帮助：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros2/
• ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/foxy/index.html

作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人