ROS订阅消息线程

参考一下wiki的说明：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning

单线程回调函数 spin（）及 spinOnce（）

函数意义
ROS消息回调处理函数，通常在ROS订阅程序中，程序不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()。
两者区别在于前者调用后不再返回，也就是你的主程序就到这里了，不往下执行，而spinOnce()调用后还可以继续执行之后的程序。
注意：ros::spin()后面除了“return 0 其他语句就不要写了，写了也不执行”，千万别写到循环里面，写里面也没用，程序执行到ros::spin()就结束了
使用方法
ros::spin() 通常写在订阅函数结尾，在节点关闭或ros:;shundown()或按下【Ctrl】-【C】才返回。
ros::spinOnce() 一般写在订阅程序循环里面，与ros::Rate 对应。

如果一个订阅节点程序中需要订阅多个话题，考虑到时间同步问题，就用到多线程了。

多线程回调函数 MultiThreadedSpinner() 及 AsyncSpinner()

使用方法
1. ros::MultiThreadedSpinner 阻塞多线程回调函数
MultiThreadedSpinner类似于ros::spin()，在构造过程中可以指定它所用线程数，但如果不指定线程数或者线程数设置为0，它将在每个cpu内核开辟一个线程。

ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has 	been shutdown

2.ros::AsyncSpinner 防阻塞多线程回调函数
AsyncSpinner比MultiThreadedSpinner更优，它有start() 和stop() 函数，并且在销毁的时候会自动停止。

ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
ros::waitForShutdown();

总结：

回调方法	阻塞	线程
ros::spin()	阻塞	单线程
ros::spinOnce	非阻塞	单线程
ros::MultiThreadedSpinner	阻塞	单线程
ros::AsyncSpinner	非阻塞	多线程

参考博客：https://blog.csdn.net/wengge987/article/details/50619851