【pybullet教程3】设置重力&加载模型

1、settGravity

默认情况下，连接到物理引擎后，并没有没有启用重力。因此我们需要单独设置。setGravity这个API允许我们为所有对象设置默认重力。setGravity输入参数为：

需要	X	float	沿X轴的重力
需要	X	float	沿X轴的重力
需要	Y	float	沿Y轴的重力
需要	Z	float	沿Z轴的重力
可选	physicsClientId	int	如果连接到多个物理服务器，则可以选择其中一个

例子：

import pybullet as p

p.connect(p.GUI) # 必须先连接服务器
p.setGravity(0, 0, -9.8)

2、loadURDF

loadURDF将向物理服务器发送命令，以从通用机器人描述文件（URDF）加载物理模型。

重要说明：默认情况下，大多数关节（滑块，旋转，连续）均启用了阻止自由运动的电动机。这类似于具有非常高的谐波驱动力的机器人关节。您应该使用pybullet.setJointMotorControl2设置关节电机控制模式和目标设置。有关更多信息，请参见setJointMotorControl2 API。

警告：默认情况下，pybullet将缓存一些文件以加快加载速度。您可以使用 setPhysicsEngineParameter（enableFileCaching = 0）禁用文件缓存。

loadURDF参数为：

需要	文件名	字符串	物理服务器文件系统上URDF文件的相对或绝对路径。
可选的	basePosition	vec3	在世界空间坐标[X，Y，Z]中的指定位置创建对象的基础
可选的	baseOrientation	vec4	在指定方向将对象的基础创建为世界空间四元数[X，Y， Z，W]
可选的	useMaximalCoordinates	int	实验性的。默认情况下，URDF文件中的关节是使用精简坐标法创建的：使用 Featherstone Articulated Body算法模拟关节，useMaximalCoordinates选项将为每个链接创建6个自由度的刚体，这些刚体之间的约束用于建模关节。
可选的	useFixedBase	int	强制加载的对象的基座是静止不动的
可选的	flag	int	URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE：默认情况下，Bullet根据碰撞形状的质量和体积重新计算惯性张量。如果可以提供更准确的惯性张量，请使用此标志。 URDF_USE_SELF_COLLISION：默认情况下，Bullet禁用自碰撞。这个标志让你启用它。您可以使用以下标志来自定义自冲突行为：URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT将丢弃直接连接的链接（父子链接）之间的自碰撞。 URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS将丢弃子链接与其任何祖先（父母，父母的父母，直至基层）之间的自冲突。
可选的	globalScaling	float	应用于URDF模型的缩放比例
可选的	physicsClientId	int	如果您连接到多台服务器，则可以选择其中一台。

loadURDF返回主体唯一ID，即非负整数值。如果无法加载URDF文件，则此整数将为负，并且不是有效的主体唯一ID。

例子：

urdfFlags = p.URDF_USE_SELF_COLLISION
model = p.loadURDF("model.urdf", [0, 0, .5], [0, 0, 0, 1],
                       flags=urdfFlags,
                       useFixedBase=False)

3、loadSDF, loadMJCF

您还可以从其他文件格式（例如.bullet，.sdf和.mjcf）加载对象。这些文件格式支持多个对象，因此返回值是对象唯一ID的列表。命令仅提取SDF中与机器人模型和几何相关的一些基本部分，而忽略与相机，灯光等相关的许多元素。loadMJCF命令执行OpenAI Gym中使用的MuJoCo MJCF xml文件的基本导入。

需要	文件名	字符串	物理服务器文件系统上URDF文件的相对或绝对路径。
可选的	useMaximalCoordinates	int	实验性的。有关更多详细信息，请参见loadURDF。
可选的	globalScaling	float	每个对象都将使用此比例因子进行缩放（包括链接，链接框架，关节附件和线性关节限制）
可选的	physicsClientId	int	如果您连接到多台服务器，则可以选择其中一台。

loadBullet，loadSDF和loadMJCF将返回对象唯一ID的数组：

objectUniqueIds	整数列表	该列表包含每个加载的对象的对象唯一ID。

例子：

robot = p.loadSDF("model.sdf")

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