ROS中CANopen的使用（1）

ROS中CANopen的使用（1）

今天终于实现了通过ros来控制无人车，心情非常激动，先简要记录。

1. 工作环境
   工控机使用的Ubuntu18.02，can卡采用的innodisk的UC——B202，ros系统是melodic。
2. 实现过程

#include"ros/ros.h"
#include"learning_vehicle/Frame.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
     
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"lenovo");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub=nh.advertise<learning_vehicle::Frame>("sent_messages",10);

    learning_vehicle::Frame t_message;
    t_message.id=161;
    t_message.dlc=8;
    t_message.data[0]=1;
    t_message.data[1]=0;
    t_message.data[2]=0;
    t_message.data[3]=0;
    t_message.data[4]=0;
    t_message.data[5]=0;
    t_message.data[6]=0;
    t_message.data[7]=0;

    ros::Rate rate(10);
    while (ros::ok())
    {
     
        ROS_INFO("发送成功！");
        pub.publish(t_message);
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    
    return 0;
}

启动Lenovo这个节点和topic_to_socketcannode这个节点，这样就可以把你的can信号发送给你的socketcan设备了，Frame.msg是CANopen自带的数据类型，可以查看，然后按照他的格式来编写。

3. 个人体会
   利用CANopen里面的socketcan——bridge功能包，其中有三个节点代码，socketcan_to_topicnode,socketcan_bridgenode,topic_to_socketcannode。
   
   这个节点的可以收到来自socketcan设备的信息，并将其变成ROS中的topic，也就是received_msg。同时也可以将收到的topic，也就是sent_msg转成can信号发送给设备。在topic_to_socketcan.cpp文件中有一个send（f）即可体现。
   至于设备就是你绑定的can，记住这个节点的用处就是向你绑定的设备传can信号，也可以把这个设备的can信号变成topic。
   
   
   这些节点同理，注意：他们都会绑定到一个can设备上，他们所有的publish和subscribe都只针对该设备
   frame.h的头文件需要你从下载的canopen包里拷出来，放到自己的msg包下，本文只是简要介绍ros里的canopen包，代码运行不了，多半是ros使用不熟练，可以去b站搜索相关视频。
   CANopen下载
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