ROS学习（一）——命令行代码（以小乌龟程序为例）

1 基础命令行语句

从大二四旋翼无人机编队后就没再接触过ROS了，最近由于科研任务需要重新捡起来，打算系统学一下！学习过程参考古月居老师的视频，有兴趣的同学可以去[BliBli]学习。

• 学习平台：Ubuntu 18.04
• 硬件支持：Redme G

1.1 roscore

启动Ros Master 即Ros节点控制器(几乎所有的Ros工作都需要输入这条命令）
首先启动小海龟仿真程序，输入如下指令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

结果如图所示：
  此时，可以在第三个命令行窗口下，通过方向键控制小乌龟移动。活用Tab键可以自动补全代码。

1.2 rqt_graph(显示系统计算图)

1.3 rosnode(显示所有节点相关信息)

可以输入rosnode，并双击Tab查看相关帮助信息

• rosnode list 展示所有节点信息
• rosnode info /turtlesim 展示特定节点的工作进程

1.4 rostopic(和话题相关)

可以直接通过此命令控制小龟移动： rostopic+话题名称+消息结构，如下命令：

 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0" 

 从图中可以看出，此指令只发布一次，小龟只会移动一小段，接下来尝试循环操作。

尝试以10Hz的频率持续发布命令：

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0" 

查看一下上述命令 geometry_msgs/Twist的格式：

2 服务类型指令rosservice

同时存在两只海龟

rosservice call /spawn 
"x: 2.0
y: 2.0
theta: 2.0
name: 'turtle2'" #定义海龟的初始位置和名字

此时，查看当前节点数，可以看到已经出现了第二只小海龟的节点（可以同时控制两只海龟了呦）

rostopic list

3 指令记录

rosbag record -a -O cmd_record #话题纪录 record= 纪录 -a =all -O=保存为什么形式
rosbag play cmd_record.bag #话题复现

[1] : https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?from=search&seid=16813335425953229316&spm_id_from=333.337.0.0