ROS学习（六）——服务端Server的编程实现

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！

1 ROS服务模型

本节，首先定义一个服务模型。其中Client和Server是其下两个节点。Server (turtle_command _server)通过Topic向海龟发送运动指令，Client作为开关请求Server端指令的发送。用到的Service为/turtle_command，数据类型是std_srvs::Trigger

如何创建一个服务端？

• 初始化ROS节点
• 创建一个Server实例
• 循环等待服务请求，进入回调函数
• 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

2 编写Server程序文件

在learning_service下的src文件夹下新建.cpp文件或.py文件，需要在此learning_service/src文件夹下运行：

2.1 C++文件

（1）创建C++文件

touch turtle_command_server.cpp

（2）编写.cpp文件内容

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include 
#include 
#include 

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;//定义一个全局变量

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
     
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!"

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
     
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok())
	{
     
		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();
		
		// 如果标志为true，则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
     
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}

		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

    return 0;
}

（3）配置CMakeLists.txt编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)#将程序文件生成可执行文件
target_link_libraries(turtle_command_server ${
     catkin_LIBRARIES})#将可执行文件与ros库链接

添加上述代码到文件对应位置：

（4）进入catkin_ws 进行可执行文件 turtle_command_server的编译，运行

cd ~/catkin_ws
catkin_make#编译

(5) 程序测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server
rosservice call /turtle_command "{}"

2.2 python文件

(1) 创建.py文件

touch turtle_command_server.py

（2）编写.py文件内容

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger

import rospy
import thread,time
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse

pubCommand = False;
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

def command_thread():	
	while True:
		if pubCommand:
			vel_msg = Twist()
			vel_msg.linear.x = 0.5
			vel_msg.angular.z = 0.2
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
			
		time.sleep(0.1)

def commandCallback(req):
	global pubCommand
	pubCommand = bool(1-pubCommand)

	# 显示请求数据
	rospy.loginfo("Publish turtle velocity command![%d]", pubCommand)

	# 反馈数据
	return TriggerResponse(1, "Change turtle command state!")

def turtle_command_server():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('turtle_command_server')

	# 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    s = rospy.Service('/turtle_command', Trigger, commandCallback)

	# 循环等待回调函数
    print "Ready to receive turtle command."

    thread.start_new_thread(command_thread, ())
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    turtle_command_server()

pytion开头注释参考
(3) 给文件授权
PS：在ros下运行python文件一定要注意待执行的python文件有可执行权限。对着python文件右键→属性(Properties)→权限(Permissions)→Allow executing file as program打钩。
或者通过命令行修改：（进入learining_service/src/文件夹中）

chmod +x turtle_command_server.py

(4) 程序运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server.py
rosservice call /turtle_command "{}"

本讲完，接下来会持续更新！