试乘了三家自动驾驶后，对百度失望了

  $百度(BIDU)$  

回内地的第一件事情就是在广州试乘了百度萝卜快跑（Apollo）、文远知行 （Weride）、和小马智行 （Pony）的Robotaxi服务。

先上结论， 试乘下来的体验是：这三家公司的技术水平排序为 小马智行>文远知行>百度萝卜快跑，而商业运营能力则是反过来，百度萝卜快跑>文远知行>小马智行。

百度萝卜快跑Apollo

我的试乘是从黄埔科学城的站点之一：科珠路口站出发，用百度地图叫了一辆Robotaxi，。百度地图叫车的App体验很顺畅，大约不到2分钟就有车接单，然后过了大约4-5分钟Robotaxi开到了上车点。叫车的体验和用滴滴软件叫快车没有太大区别。 

此次行程起点是科珠路口站，终点是萝岗和苑。路程大约7-8公里。乘车的体验有几点：

急刹车&顿挫感：好几次急刹车发生在红绿灯前。我在车里老远就看到了红灯，但汽车就是要开到红灯跟前来个急刹车。总有种顿挫的感觉，不是特别流畅自然。 

算法保守：百度萝卜快跑遇到有其他车从旁边的入口汇入时，百度Robotaxi会停在那里等好一阵子。我这次是Robotaxi等人汇车等了2分钟左右，才绕到左边的车道继续前行。可以看得出百度阿波罗的算法偏保守。 

人工干预频率较高：最不好的一点体验是，车辆到终点停车的时候，安全员人工干预了。给出的理由是：离停车点3-5米的地方有道路施工，高精地图没有及时反映这一块的路况变更，所以需要人工干预。这个解释显然不够好。高精地图的更新本来就有一个时间滞后的特性，这也就是为什么Robotaxi的感知硬件需要武装到牙齿。这部Robotaxi是搭载了禾赛激光雷达的，理论上可以扫描到200米以内的障碍物。如果只是因为高精度图没有覆盖就需要人工干预，那么这样的Robotaxi只能在封闭或者半封闭路段才能开吧。只要是开放路段，就肯定会碰到路边有施工的情况，而高精地图是没有办法解决这种困境的。 

V2X和5G云代驾体现不多：从试乘的体验来看，基本上没有看到V2X相关的应用。5G云代驾的说法更加飘渺。我发现这一年多以来，百度发通稿发的很勤快，提出的概念也很多，但是都不太能落地。

我感觉百度的车顿挫感十足一部分原因是 算法的保守，另一部分原因可能是 线控改造不太成功。我这次试乘的都是红旗给百度打造的前装量产车型，其实条件已经比小马智行和文远知行的后装改造要优越很多，但是很遗憾，体验效果不尽如人意。 

我在网络上搜索了一些其他人的试乘体验，在北京亦庄试乘林肯改装的阿波罗的乘客也有提出类似的顿挫感。而这篇亦庄的试乘体验报告已经是将近两年前写的。两年了，百度都没有在顿挫感方面提升，让人失望。 

文远知行Weride

首先吐槽一下，文远知行的安全员是试乘的三家里面态度最不友好的。主驾驶和副驾驶都各坐了一名安全员，跟两尊门神一样。主驾驶的方向盘上方有一个红绿灯装置，我试图问安全员，那个红绿灯装置闪烁不同颜色的灯光是否意味着目前路况是否需要人手干预，对方冷冰冰地说：“任何问题请你联系我们客服，我只是一个安全员。 ”

第二，文远知行在黄埔科学城的车辆投放还是不够多，App的体验也一般。比如我在黄埔科学城外或者生物岛外的地方，App地图上不能显示在哪些地方可以试乘Robotaxi。但是百度和小马智行，打开App，哪怕是在试乘区域外，也会告知可以试乘Robotaxi服务的站点，这样我也好通过正常的交通工具找过去。就算是到了黄埔科学城，不知道是不是因为我的手机号是境外号码，文远知行的App里依然显示不了上车地点，还是最后换了我老公的手机才预约上附近的车。预约时间大概2-3分钟，但是车子开过来，花了约20-30分钟。 

吐槽完了文远知行这些让人感觉很生硬的体验之外，再说一说文远让人惊喜的地方。试乘路线是从萝岗和苑出发，在黄埔科学城内，大约行驶了十公里。中间经过了前方路段施工、跟车超车大型货车、无保护左拐、行人突然冲出马路等情况，文远的处理都很平滑。行人冲出马路时汽车缓缓停下让路这一段，和人类开车的感觉差不多。再三和安全员确认，他说他没有人工干预。到达目的地的停车也非常顺滑。 从启动到停车，全程没有人工干预。 

但是总的来说呢，这段路并没有经过类似城中村和老城区这样的路段，都是在走高架和宽敞的六车道， 不是技术难度特别高的路段。 

小马智行（Pony ai）

接下来，上小马智行！

之前听朋友说， 小马智行的Pre-IPO估值给到100亿美金以上，心中颇为不忿。毕竟当时我正在写威马那篇文章，想说威马好歹卖出了几万辆车了，估值才50亿美金上下。而文远知行的估值也只是30亿美金上下，小马何德何能，给到这么高的估值。

而且小马智行对外营销都很喜欢说在美国加州那边自动驾驶拿到了多少牌照什么的。但是美国的路况和中国路况复杂程度不可同日而语，对于这种宣传的话术，我也有些微辞。 

然而事实证明， 没有试乘就没有发言权。小马智行的试乘体验成了一个大型真香现场。 

首先还是先上吐槽，我选择了离市区最近的庆盛站出发。然后等我坐地铁到了庆盛站才发现，打到一辆小马智行的Robotaxi要花15-20分钟，而等我打到了这辆车，漫长的等待才刚刚开始，因为那辆车花了42-45分钟时间开过来。从开始打车到我最后坐上车，我花了一个多小时。加上我从家里坐地铁到庆盛站，妥妥俩个多小时花出去。 

说完了吐槽，来说说真香的部分。整个试驾体验，非常平稳和顺滑。我的试乘路程的起点是庆盛站，终点是南沙客运港地铁站。中间路程20公里。

如果坐萝卜快跑的车有时候给我一种是一个不是很完善的机器人在开车，难免有生硬之感， 那么小马给我的感觉就是，这是一个老司机在开车。20公里的路程，经过了高架、南沙老城区等，汽车平稳到我中间睡着了一小会儿。

几个亮点：

1 从庆盛站到南沙客运港，全程20公里，经过的路段有高架、宽阔的公路、以及南沙老城区狭窄拥挤的街道。在每一个测试场景下，汽车表现都非常好。在南沙老城区，路人红灯的时候也有行人一直在拖拖拉拉过马路。汽车不但很好的对行人和障碍物进行甄别，而且没有傻傻急停在那里等待，而是缓缓绕过后再正常速度通行。换了百度的萝卜快跑，估计就在那儿死机了，不死机也会完全停下。老城区也有很多外卖骑手骑着小电动车穿插在车流中行进，这些小马的处理也很好，不停车，但是又能缓缓避让。这一点和真人司机很像了！

2 在从庆盛站出来的一段公路行驶路段，汽车开着开着就打了转向灯变道到超车道，然后行驶了好几十秒又打转向灯回到主车道，和前车的顺序并没有发生变化。安全员解释说，这是汽车想要超车，但是超车又不成功，就打灯变回原来的车道。如果说Robotaxi是个在公路上驰骋的机器人，这机器人到了小马这儿，多了几分调皮和灵活。

试乘体验总结

试乘了三家的Robotaxi之后我百思不得其解，因为文远知行和小马智行都是原百度自动驾驶出来的人马搞的创业公司，研发经费、测试里程和百度都不是一个量级的，为什么试乘下来，感觉文远知行和小马智行的Robotaxi要比百度阿波罗顺溜很多呢？

问题到底出在哪儿？我只能来做一个推测。

感知硬件&高精地图：在感知层硬件和路线规划方面，这三家其实都类似，都采用了激光雷达+毫米波雷达+摄像头+高精地图的方式，在硬件上舍得下本钱。不过感知硬件多了，就遇到一个多传感器融合的问题。百度的Robotaxi在遇到道路施工的时候就要人工干预，给出的解释是高精地图没有覆盖到，这也从侧面证明，百度Apollo在决策层面的算法里，高精地图输入的信息权重是很高的，甚至高过激光雷达感知到的环境信息输入。 

线控&底盘&软硬件耦合：这三家里面，文远和小马是分别改装了东风日产和雷克萨斯RX450h。只有百度阿波罗实现了Robotaxi的前装量产。目前在路上运营的是百度第四代无人车。红旗专门开辟了一条生产线来前装量产百度的Robotaxi。百度的是前装量产车本来应该在软硬件耦合调试和标准化方面做得是更加到位的。但是百度的顿挫感是最强的。  我怀疑这种顿挫感除了算法上面的保守之外，线控和底盘没有设计好是一个原因，软硬件耦合没做好。都说Robotaxi是一个车+脑的组合。说白了，这种急刹车、顿挫感和动不动就死机停在马路上的情况，就是车身和车脑子没有搭配好。 

算法：我一直都不觉得算法在这个AI满地走的时代是一个大的门槛。算法方面的优劣永远是动态的。我也不知道他们是什么样的算法，当然在算法这块就没啥发言权了。

后记

因为我在上文中萝卜快跑的试乘体验选的路程只有7公里，很多场景没有测试到，所以我前天又第二次试乘了阿波罗，选的路线是科珠路口站到启学路公交站，十几公里的路程。但这一次真的大失所望。

我一坐上来安全员就上手了，手握着方向盘把车开走！总共30分钟不到的路程，安全员操作了有20分钟！！！！！只有在人少车少的空旷大马路上是汽车自己在开。 

我问安全员为什么老是干预，哥们儿解释说是因为路况复杂。但是这个路况在我看来，就是一个稍微有点难度的行车场景：六车道的大路，路中间有一小块施工地段，但是并不影响开车，因为施工路段并没有延伸到主要车道上。 

整个试乘旅程，车子动不动就死机，停在那儿启动不了啦。我总结了一下这一次的糟糕体验

1 只要有旁边的车道上有车汇入，车就会停下来，急刹车那种

2 疑似前面或者后面有车要变道，车就会停下来，急刹车那种

3 遇到红灯都是急刹车

4 车间距拉得贼宽，这也导致会有很多车进来加塞。一加塞，那么参考第1点，车会急停

5 如果不幸，遇上拥堵路段，左右都有车来加塞，那么，阿波罗当场死机，让安全员接管

6 路权博弈极其谨慎，直行的阿波罗如果到了前方路口感知到路口的车辆在等待机会U Turn（掉头），那么直行的阿波罗就又不知道怎么办了，停在那里，等安全员介入。 

这一路的急刹车搞的我差点晕车吐车上！

All In AI这么多年，号称一家科技公司，百度真的可以反省一下这么多时间和金钱砸下去，怎么还可以把Robotaxi做成这个样子。

为了公平起见，我又在黄埔科学城打了一个Weride。这一次Weride接驾很快。是从万科金色梦想到广州航新航空科技股份有限公司的路段。这个路段我自己觉得选的不错，有施工路段和拥挤路段。整个行程大约20公里不到，30分钟的样子。 

不到两分钟就打到了车，然后我紧赶慢赶赶去上车点。到那儿定睛一看，我直呼“好家伙”。很拥堵的道路，路中间一大块区域在施工。Weride的车大摇大摆打着双闪停在路上，后面堵了一长龙的车。

我抱着歉意赶紧上车，然后问安全员没有等太久吧？然后安全员面无表情地说：“你好，有问题请联系客服，谢谢。” 我又讨了个没趣。 

Weride这个车很有意思，还有一个打表器，窗户上还贴着每公里2.6元啥的。整个一个出租车即视感。我打这个车，App上还给我预估了一个车费，一次是10元，一次是50元。为啥同样的路程两个截然不同的路费，我也不敢说，我也不敢问。但其实吧，这个打表器和预估路费都是摆设。我坐了三次Weride，你问我付过车费没有，没付过！

不是我故意坐霸王车，是根本没地方付费。下车的时候问安全员怎么给钱，他摆摆手让我拿好东西下车就行。后来App上也找不到付费的地方。如果确实少了Weride的车费，欢迎Weride联系我，我把车费补上！

第二次试乘Weride的体验当然又一次完爆了百度阿波罗的萝卜快跑。不说别的，试乘Weride这一次选择的路线比一小时前坐阿波罗的路线更拥堵和困难。但是Weride至少全程是没有安全员干预的。 

Weride的体验优点在于

1 预感到侧后方有大货车会靠车道另一边行驶，尽量跟大车之间保持距离

2 变道打灯还算顺畅 

3 监测到前方有人或者两轮车或者有车汇入变道等，都会放慢速度。 

但是也有一些我觉得可以改进的地方

1 和阿波罗有类似的问题，就是和前方车距保持得很宽，导致会不停有车进来加塞。而Weride只要是感知到旁边的车辆有加塞的苗头，基本上就是减速甚至停下来，等对方车加塞完再重新启动。但这个停车和百度萝卜快跑的停车不同。因为百度的车停下来基本上就要安全员介入了

2 前方有人停车下车，Weride也是停车，而没有像Pony那样往旁边挪一挪然后继续前进。

整个旅途，虽然全程无干预，但是由于是高峰期，加上Weride的车动不动就要礼让加塞的车和汇入的车，所以也是走走停停。

关于路权博弈： 

我能理解现在Robotaxi都是测试阶段，安全第一。但路权博弈本来也是日常行驶中会碰见的情况，如果一直都是选择让出路权，对于加塞、汇入等都是选择减速甚至停车等待的话，那么行车的效率也会是一个问题。这个问题对于测试阶段没有什么影响，但是等到大规模商业应用的时候，肯定还是影响效率的。 

小马智行就没有二测了，一来上次选择的测试路径无论从难度和长度来看，我都是满意的。二来，南沙真的太远了。等有机会去二测的话，我再来跟大家汇报。 

结尾

这几次的试乘体验，有几个总结，

1 未来商业化铺开，路权博弈是一个需要考虑的问题。自动驾驶的汽车是否要把所有的路权都拱手让给其他汽车？但是如果对方的车辆也是一辆自动驾驶的汽车呢？怎么让？

2 技术层面上，由于360度的感知能力，自动驾驶其实可以做到比老司机更加安全。南沙的小马智行和黄埔科学城的文远知行都有这种潜力。而在南沙的老城区以及黄埔科学城的拥挤路段上，这两家自动驾驶公司也证明了自己的实力。 

3 在一个舆论可以主导社会中大多数议题的今天，自动驾驶出租车并不是100%的安全，发生事故只是一个早晚的问题。一旦发生了导致人员伤亡的Robotaxi事故，舆论压力是否会让相关领域的立法显著放慢？

4 这三家Robotaxi都只能在固定站点上下车。之后大面积铺开，固定站点的安排会显得不够灵活。

写了五千字了，终于在2021年的最后一天把这几次的试乘体验写出来交作业啦。自动驾驶代表着未来，而未来已经到来。希望过去的2021年是未来十年中最差的一年，却又是开启了下一个恢弘时代（20年代）的开局之年！

都看到这儿了，点个关注呗～

图片上传中......