ROS学习--ubuntu20.04.3.LTS安装ROS1 noetic及遇到的问题汇总

一、ROS noetic安装

首先附上ROS wiki官网教程

Ubuntu 安装的 ROS Noetic

1.安装过程

1.添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    如果速度太慢可以更换镜像源。比如清华镜像源  。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

    成功页面

 3.更新软件源

sudo apt update

4.安装

桌面完整安装：（推荐）：桌面中的所有内容以及 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知包

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

桌面安装：ROS-Base中的所有内容以及rqt和rviz等工具

sudo apt install ros-noetic-desktop

ROS-Base： （Bare Bones）ROS 打包、构建和通信库。没有 GUI 工具。

sudo apt install ros-noetic-ros-base

5.配置环境变量

base

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

zsh

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

6.安装rosdep及依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

安装完毕！！！！

2.测试是否安装成功

开启三个终端，按顺序在各终端上执行。

第一个终端

roscore

第二个终端此时会出现图形页面

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端此时可以通过上下左右键控制小乌龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3.卸载ROS（可以替换noetic以卸载其他版本）

sudo apt remove ros-noetic-*

二、问题汇总

1.sudo rosdep inin出现以下错误 

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决：

输入指令：sudo gedit /etc/hosts
打开后在末尾添加：199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

2.rosdep update超时失败解决方法

rosdep update 超时失败最新解决方法https://blog.csdn.net/Kenny_GuanHua/article/details/116845781

3.roscore出现问题

（1）Command ‘roscore’ not found,

           but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch

解决：

sudo apt install python3-roslaunch

（2）

 解决：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（3）

 解决：

source /opt/ros/noetic/setup.bash