Halcon空间域的固定或移动相机手眼标定分析

前言

标定板手眼标定最终的目的：通过标定后再加计算后得到摄像机拍照得到在像素坐标转换成对应的机器人取料点坐标,即GraperInBasePose(取料点像素坐标row,col,angle对应的机器人坐标x,y,z,rx,ry,rz)。
固定相机与移动相机标定板手眼标定就是为求出以下转换矩阵:

• 固定相机：需要求的是相机坐标系和机械臂基坐标系之间的转换矩阵cam_H_base。

• 移动相机: 需要求的是法兰上的工具坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵cam_H_tool。

取料计算公式：

base_H_grap=base_H_cam*cam_H_grap，分析如下:

1)、base_H_grap:最终最料点的机器人坐标矩阵,手眼标定等最终计算得到的，所有的标定计算努力都是为得到此矩阵。

2)、base_H_cam：标定后计算得到

固定相机：cam_H_base取反就是base_H_cam

移动相机：cam_H_tool取反得到too_H_cam,然后tool_H_cam*base_H_tool= base_H_cam

这里base_H_tool是怎样来的？进行拍照时就得到