第十二周 第二天 2020-01-14

FreeRTOS任务与中断

内核控制函数

任务挂起和恢复API函数

中断是微控制器一个很常见的特性，中断由硬件产生，当中断产生以后CPU 就会中断当前的流程转而去处理中断服务。Cotex-M3 和 M4 的 NVIC 最多支持 240 个 IRQ(中断请求)、 1 个不可屏蔽中断(NMI)、 1 个Systick(滴答定时器)定时器中断和多个系统异常。与中断有关的寄存器都在NVIC和SCB中。

中断屏蔽寄存器有三个：

PRIMASK  //所有中断

FAULTMASK //系统异常

BASEPRI  //屏蔽大于给定值

开中断函数：

portENABLE_INTERRUPTS()

关中断函数：

portDISABLE_INTERRUPTS()

FreeRTOS时间管理与消息队列：

系统延时函数有：

      vTaskDelay()

u vTaskDelayUntil()

u xTaskGetTickCount()

u xTaskGetTickCountFromISR()

队列是为了任务与任务、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务、任务与中断之间传递消息，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列用来传递消息的，所以也称为消息队列。FreeRTOS 中的信号量的也是依据队列实现的！

队列创建函数

入队函数

出队函数

vTaskList