硬件篇：教你做STM32蓝牙小车（基于STM32F103ZET6）

重要声明

看过我前面51小车博客的都知道我是软件工程专业的，对于硬件方面都是因为感兴趣自学的，这不，因为今年寒假放假比较早，趁这个时间学习了STM32相关知识，经过近一个月的学习对于STM32算是入门了，为了检验自己的学习效果，我决定就着51小车的架子用STM32试试，经过一个下午的忙活算是成功了！！！所以再来和大家分享一下。

所需知识贮备

相信看到这篇文章的小伙伴都是有相关基础的，这里只是给和我一样自学的小伙伴提个醒。动手之前你需要这些：

• 硬件电路连接相关能力
• C语言基础能力
• STM32定时器、中断、串口等基础知识
• 查阅相关元件开发手册的能力
• 一定的动手能力

准备材料

正点原子STM32精英开发板（STM32F103ZET6)、LM2596降压模块、HC-06蓝牙模块、MG995系列180度舵机、L298N电机驱动、任意品牌遥控车车架带电机、12V聚合物锂电池一块

部分原始材料图片

程序设计思路

• STM32利用L298N电机驱动模块控制前后两路直流电机

motor.c

#include "motor.h"  //导入led头文件
#include "stm32f10x.h"  //导入STM32官方库
#include "stm32f10x_rcc.h"  //导入STM32的RCC时钟库
#include "delay.h"       //延时库
void Motor_12_Config(void)  //定义初始化函数
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //定义GPIO_InitTypeDef结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE);  //开启引脚时GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //定义IN引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //通用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  //设置输出功率
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);  //初始化GPIOF的引脚参数,写进
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3); //所有引脚拉低
} 
void Motor_1_STOP(void)
{
	IN1(High);
	IN2(High);
} 
void Motor_1_PRun(void)
{
	IN1(Low);
	IN2(High);
} 
void Motor_1_NRun(void)
{
	IN1(High);
	IN2(Low);
}
void Motor_2_STOP(void)
{
	IN3(High);
	IN4(High);
}
void Motor_2_PRun(void)
{
	IN3(Low);
	IN4(High);
}
void Motor_2_NRun(void)
{
	IN3(High);
	IN4(Low);
}

motor.h

#ifndef __MOTOR1_H
#define __MOTOR1_H
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h" 
#define High    1
#define Low     0
#define IN1(a) if (a)  \
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);\
else  \
	GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0)
 
#define IN2(a) if (a)  \
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);\
else  \
	GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1)
 
#define IN3(a) if (a)  \
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);\
else  \
	GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2)
#define IN4(a) if (a)  \
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);\
else  \
	GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3)
void Motor_12_Config(void);
void Motor_1_STOP(void);
void Motor_1_PRun(void);
void Motor_1_NRun(void);
void Motor_2_STOP(void);
void Motor_2_PRun(void);
void Motor_2_NRun(void);
#endif

• PWM波控制舵机角度用于转向

PWM.C

#include "PWM.h"
#include "stm32f10x.h"
/* 函 数 名         : pwm_init
 函数功能		   : IO端口及TIM3初始化函数	   */

void PWM_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

	/* 开启时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

	/*  配置GPIO的模式和IO口 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
	
	//TIM3定时器初始化
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	//TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);

	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射	//pC6

	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

• HC_06蓝牙模块用于通信（我用的是USART1串口）
  （这部分代码参照原子视频代码即可！）
  因为文章只是分享一个大概，具体的控制外设CSDN上也有很多可以参考的文章，大家有需要可以自行搜索查看，有问题也可以私信我）

接线示意

这里只是示意图，比较简略，只为了展示元件之间的接线，具体的供电根据自己的情况，建议L298N、STM32和舵机全部单独供电，避免产生影响，需要注意的是共地的问题，有基础的应该不难理解！！

主程序代码

#include "stm32f10x.h"         //官方库
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "sys.h" 
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "PWM.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "beep.h"

 int main()  
{	
		u16 RxData;	
	  //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 
    
	  uart_init(115200);	 //串口初始化为115200
		Motor_12_Config(); //电机的初使化
		PWM_Init();         //舵机初始化
		BEEP_Init();         	//初始化蜂鸣器端口
		delay_init();  //延时函数初始化
	  LED_Init();    //初始化LED端口
   
    while(1)  
    {
			
			if(USART_GetFlagStatus( USART1, USART_FLAG_RXNE))
			{
				USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_RXNE);
				RxData=USART_ReceiveData( USART1);
			}
				if(RxData == 0x01){	    //前进
						//GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //LED1对应引脚GPIOE.5拉低，亮 等同LED1=0;
						//GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);//LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮  等同LED0=0
						//GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
					Motor_1_PRun();
					Motor_2_PRun();
					}
				if(RxData == 0x02){             //后退
					Motor_1_NRun();
					Motor_2_NRun();
				}
				if(RxData == 0x03){         //左转
					TIM_SetCompare1(TIM3,190);
				}
				if(RxData == 0x04){        //回中
					TIM_SetCompare1(TIM3,185);
				}
				if(RxData == 0x05){     
					TIM_SetCompare1(TIM3,180);   //右转
				}
				if(RxData == 0x06){
					 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);				
				}
				if(RxData == 0x07){         
					GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
				}
				if(RxData == 0x00){
						//GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);  //LED0对应引脚GPIOB.5拉高
						//GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //LED1对应引脚GPIOE.5拉高	
					  //GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
					Motor_1_STOP();
					Motor_2_STOP();
					}
    }       
}  

成品展示

请忽略这草率的走线和供电，因为我只是对自己所学的一个检验，并没有像51小车那样把走线完善好，至于为什么没有放在地上跑，这看着也很明显啊，走线不允许啊！！！而且这里我用的精英开发板，如果是要做项目还是推荐mini板啊。

手机遥控界面

（（（（安卓的SPP蓝牙串口）））））
个人认为这款蓝牙助手用于开发界面简洁高效，推荐一波！（我可没收广告费）

总结

这次相对于上一次的51小车来说轻松了不少，一来是因为51给我奠定了一定的基础，对于硬件的理解更近了一步，二来是这次的时间更加充裕，我能够把STM32的基础知识都过一遍，文章写的比较简略，很多原理都没有细说！有需要的可以评论留言！
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