Apollo6.0安装教程

做一个重要的补充！这个教程是针对只是想玩一玩或者初识这个系统的同学的一个简易版安装教程。如果是工程实践、或者可应用于开发车的完整安装请参照我的另一篇博客

参照Apollo官网的介绍，在安装过程中遇到的一些问题，以及解决方法的记录。

一、安装linux系统

作者是双系统，Ubuntu18。使用的是ventoyU盘安装

1. 修改默认源，方法很多，不再做介绍了
2. sudo apt install wine安装wine包，我这里是校园网，登录程序是exe的，这个包可以运行一些较小的exe包，防止断网的情况。
3. 安装sougoupinyin， 教程参见官网，有很详细的教程
4. 更新一下sudo apt update && sudo apt upgrade

二、安装 NVIDIA GPU 驱动

注意！安装在主机上而不是docker镜像里面

sudo apt update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt update
sudo apt install nvidia-driver-455

可能问题：缺少相关固件，这个参照从github下载相关固件就行了。
重启ubuntu使之生效

nvidia-smi

三、安装docker

curl https://get.docker.com | sh

如果缺少什么，根据提示安装依赖

sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker
sudo systemctl enable docker.service
sudo systemctl enable containerd.service

设置开机自启动

四、安装 NVIDIA Container Toolkit

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

sudo systemctl restart docker 

五、安装apollo镜像，不要直接下载镜像！！

亲测，如果直接下载镜像，有些模块的功能是缺失的

1. 从gitee下载源码
2. cd ~
3. git clone [email protected]:ApolloAuto/apollo.git
   这一步应该大部分人都会出现下载失败，如果有，参考我的另一篇博客

cd /apollo
./docker/scripts/dev_start.sh
./docker/scripts/dev_into.sh

2. 到docker容器/apollo目录下执行

./apollo.sh build
source cyber/setup.bash
//run dreamview
./scripts/bootstrap.sh

If you have meet a problem as follow:

没有cyber/tools文件，也就是如cyber_record这样的命令是运行不了的
从github上下载缺失的相关的包，如果你下载失败了，但又只缺cyber包，你可以去我的仓库里面clone。

sudo git clone https://gitee.com/vigigo/apollo.git

下载好了之后，记得把里面的git中的tools文件cp到镜像的apolo/cyber下面去

Check whether the binary cyber_recorder is existed. It should be under
/apollo/bazel-bin/cyber/tools/cyber_recorder/

Verify the environment variable $PATH
>>echo $PATH
The path should include /apollo/bazel-bin/cyber/tools/cyber_recorder/. If not, source cyber/setup.bash

问题解决参见