OV7725鹰眼摄像头

OV7725鹰眼摄像头如何使用？
目前的ov7725鹰眼摄像头，基本上用的都是山外的库，所以今天我们主要根据山外的库，基于k60芯片，给大家具体的讲解。

1.摄像头初始化

首先是摄像头的第一步就是初始化，这个我们直接去调用就行！

camera_init(imgbuff);

当然小伙伴在这里需要记住，需要配置中断优先级！对于我们使用摄像头的车而言，一般优先级最高的就是摄像头，所以小伙伴要记着给它分配优先级！我这里是分了五个优先级！大家也可以根据自己的需求，进行自主分配。

   NVIC_SetPriorityGrouping(5);      //设置优先级分组,4bit 抢占优先级,没有亚优先级    
   NVIC_SetPriority(PORTA_IRQn,0);   //配置优先级     摄像头
   NVIC_SetPriority(DMA0_IRQn,1);    //配置优先级     摄像头DMA
   NVIC_SetPriority(PIT0_IRQn,2);    //配置优先级     正交解码
   NVIC_SetPriority(PORTE_IRQn,3);   //配置优先级     NRF通信
   set_irq_priority(UART1_RX_TX_IRQn,4);

这里面如果不太懂中断和优先级处理的小伙伴，可以看我的下一篇文章里面，会给大家详细介绍的。
下面还有一个很重要的点就是配置摄像头的属性，这个说的通俗一点，就是我们的图像大小是多大的呢？一般对于ov7725鹰眼摄像头来说，他的大小一般是6080或者120160，在这里我用的是120*160，这个大家可以根据自己的需求进行调整。

//配置摄像头 属性
#define OV7725_EAGLE_DMA_CH       DMA_CH0                               //定义摄像头的DMA采集通道
#define OV7725_EAGLE_W            160                                    //定义摄像头图像宽度
#define OV7725_EAGLE_H            120                                    //定义摄像头图像高度
#define OV7725_EAGLE_SIZE         (OV7725_EAGLE_W * OV7725_EAGLE_H/8 )  //图像占用空间大小
#define OV7725_EAGLE_DMA_NUM      (OV7725_EAGLE_SIZE )                  //DMA采集次数

上述的相关配置文件都在“VCAN_OV7725_Eagle.h”
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2.摄像头的采集

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在第一步摄像头初始化完了之后，我们就可以正常进行图像采集了，下面就是基本的步骤，首先大家需要理解，如果摄像头我们想要看到正常的图像，那我们需要哪些步骤？
第一步肯定是获取图像对吧，所以这里我们只需要在相应的文件里面调用对应的函数就行。

#define camera_get_img()        ov7725_eagle_get_img()
/*上面这个是接口原型，我们直接调用下面这个就行*/
camera_get_img()

ok，现在我们获取了图像，是不是需要把这个图像正常的显示出来，但是ov7725是硬件二值化摄像头，也就是说他的输出就是0和1，即就是黑和白，那我们应该怎么样去定义黑和白呢，这就是第二步图像解压，在图像解压这里，我们也可以认为的去定义，0是黑还是白呢。

void img_extract(uint8 dst[][CAMERA_W], uint8 src[][CAMERA_W/8])
{
    uint8 colour[2] = {255, 0}; //0 和 1 分别对应的颜色
    //注：山外的摄像头 1 表示 白色，0表示 黑色
    uint8 tmpsrc;
    uint8 i,j;
    
    for(j=0;j<CAMERA_H;j++)
    {    
      for(i=0;i<CAMERA_W/8;i++)
      {
          tmpsrc = src[j][i];
          dst[j][8*i+0] = colour[ (tmpsrc >> 7 ) & 0x01 ];
          dst[j][8*i+1] = colour[ (tmpsrc >> 6 ) & 0x01 ];
          dst[j][8*i+2] = colour[ (tmpsrc >> 5 ) & 0x01 ];
          dst[j][8*i+3] = colour[ (tmpsrc >> 4 ) & 0x01 ];
          dst[j][8*i+4] = colour[ (tmpsrc >> 3 ) & 0x01 ];
          dst[j][8*i+5] = colour[ (tmpsrc >> 2 ) & 0x01 ];
          dst[j][8*i+6] = colour[ (tmpsrc >> 1 ) & 0x01 ];
          dst[j][8*i+7] = colour[ (tmpsrc >> 0 ) & 0x01 ];
      }
    }   
}

在上面你也可以根据自己喜好，人为的修改0代表的是黑还是白，在这里不做过多的解释，相信大家都能理解。
当然在完成上述两个步骤之后，我们的摄像头图像就会有了，这个时候，你可以通过上位去观看，也可以使用oled、tft、ips等一些屏幕来实时观看，在这里给大家看一下我准备的几张赛道图像。

这就是一些基本的赛道图像，在这里我是通过上位机来观看的。小伙伴也可以通过屏幕里观看，这样就更加直接方便。
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3.将图像显示在oled上面

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在这里为了能让大家更加直观方便的观察赛道图像，这里我给大家写一个讲图像显示在oeld屏幕上的一个小代码。

void dis_oled(uint16 high, uint16 width, uint8 *p,uint8 value)
{
    int16 i,j;
    int16 temp,temp1;
    uint8 dat;       
    temp1 = high%16;
    if(temp1 == 0) temp = high/16;
    else           temp = high/16+1;  
    for(i=0; i<temp; i++)
    {
        OLED_Set_Pos(0,i);
        for(j=0; j<width; j+=2)
        {
            dat = 0;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=1)dat |= (*(p+i*8*width+j+width*0) > value? 1: 0)<<0;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=2)dat |= (*(p+i*8*width+j+width*1) > value? 1: 0)<<1;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=3)dat |= (*(p+i*8*width+j+width*2) > value? 1: 0)<<2;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=4)dat |= (*(p+i*8*width+j+width*3) > value? 1: 0)<<3;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=5)dat |= (*(p+i*8*width+j+width*4) > value? 1: 0)<<4;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=6)dat |= (*(p+i*8*width+j+width*5) > value? 1: 0)<<5;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=7)dat |= (*(p+i*8*width+j+width*6) > value? 1: 0)<<6;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=8)dat |= (*(p+i*8*width+j+width*7) > value? 1: 0)<<7;
           
            OLED_WrDat(dat);
        }
    }
}

void dis_oled(uint16 high, uint16 width, uint8 *p,uint8 value)
{
    int16 i,j;
    int16 temp,temp1;
    uint8 dat; 
    temp1 = high%16;
    if(temp1 == 0) temp = high/16;
    else           temp = high/16+1;
    for(i=0; i<temp; i+=1)
    {
        OLED_Set_Pos(0,i);
        for(j=0; j<width; j+=2)
        {
            dat = 0;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=1)dat |= (*(p+i*16*width+j+width*0) > value? 1: 0)<<0;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=2)dat |= (*(p+i*16*width+j+width*2) > value? 1: 0)<<1;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=3)dat |= (*(p+i*16*width+j+width*4) > value? 1: 0)<<2;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=4)dat |= (*(p+i*16*width+j+width*6) > value? 1: 0)<<3;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=5)dat |= (*(p+i*16*width+j+width*8) > value? 1: 0)<<4;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=6)dat |= (*(p+i*16*width+j+width*10) > value? 1: 0)<<5;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=7)dat |= (*(p+i*16*width+j+width*12) > value? 1: 0)<<6;
            if( i<(temp-1) || !temp1 || temp1>=8)dat |= (*(p+i*16*width+j+width*14) > value? 1: 0)<<7;     
            OLED_WrDat(dat);
        }
    }
}

上述的这两个方法都是可行，只不过我用的图像大小是120*160，但是我们用的oled是12864，所以为了能够等比缩放，把图像给压缩了，但是实际效果并不是很影响，如果你用的屏幕分辨率较高，完全可以不用考虑这一点。
如果完成这三步，那我们最基础的摄像头采集和显示就完成，至于后续的图像处理和阳光算法，我也会慢慢给大家讲解。感兴趣的小伙伴可以看后续的文章。