ROS分布式通信，Jetson Nano 与PC机通信

1.环境

PC笔记本：Ubuntu 18.04.5 LTS
Jetson Nano: Ubuntu18.04LTS

IP地址与计算机名（IP在终端输入ifconfig查询）：
PC笔记本： 196.168.43.73 hyh7447
Jetson Nano：196.168.43.76 hyh-jtsnano

这两个系统连接同一个Wifi，我连接的是我手机热点。

2.SSH安装

1. 为两个系统都安装ssh服务：

sudo apt-get install openssh-server

查看是否开启ssh

sudo ps   -e  |grep  ssh

3.修改hosts文件

分别在两台计算机的/etc/hosts文件中加入对方的IP地址和计算机名。

修改后可在打开终端ping对方计算机名，查看是否连通：

4.修改环境变量文件～/.bashrc

系统中只能有一个Master，打开环境变量文件

sudo gedit ~/.bashrc

在最后加入
export ROS_MASTER_URL=http://192.168.43.36:11311
export ROS_HOSTNAME=http://192.168.43.97

注意：只需要在从机中修改.bashrc文件，主机中不用，我参照别人的方法都加了之后，后面测试总会报错，不清楚具体因为什么。

5.测试

在主机Nano中运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
在从机笔记本中运行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
就可以用笔记本上的键盘控制Nano中的小乌龟运动了