智能车摄像头学习三个阶段

第一阶段: 基础阶段

  1. 了解摄像头的安装以及引脚。
  2. 正确使用单核主板的液晶历程,使液晶能够显示灰度图像。
  3. 了解并应用二值化方法,使显示的灰度图像变为二值化图像。
  4. 编写扫线程序,收集左右边界数组,正确利用赛道宽或斜率补线,并实现在液晶屏幕中画出中心线。

第一阶段验收:在车轮闭环且增量式PID和位置式PID稳定的条件下,实现小车直行,转弯和十字路口;最终使小车运行稳定,使摄像头图像采取稳定,为第二阶段的实现提供基础。

第二阶段:特殊元素---采取图像数据能力

  1. 圆环以及误判处理。
  2. 三岔以及误判处理。
  3. 十字误判处理。

常见采取数据的方法:利用左右边界数组及其运算, 区域扫线,左右丢线或左右相对丢线,采点等。

常见改变小车轨迹方法:改弯线,改直线(加限幅处理)。

第二阶段验收:车轮稳速,实现圆环入环出环,三岔路口多次识别,十字不误判,尽可能提高代码性能;小车可以慢速跑完全程赛道。

第三阶段:小车提速

  1. 在小车改稳的前提下,检查检测特殊元素的条件是否成立;改大拉线数组,权重置前。
  2. 使用电磁,陀螺仪改善小车运行情况,以达到提速和辅助判断特殊元素的目的。

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