搭建实验室3d slam 移动小车 2.1-镭神32线激光雷达使用调试

搭建实验室3d slam 移动小车 2.1-镭神32线激光雷达使用调试

参考链接：
ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用16线混合固态激光雷达（镭神智能）
镭神c16激光雷达使用及适配Autoware
笔记 镭神激光雷达lslidar-c16的驱动安装与ros下rviz点云显示

本次设备对应的是镭神的32线激光雷达，ROS驱动和功能包链接如下
镭神智能32线激光雷达

硬件检测及连接

使用电源和以太网接口连接

设置IP

target(雷达)的IP默认为 192.168.1.200
本机IP设置为 192.168.1.102

设置完IP后，雷达断电重启

使用指令 ifconfig 查看，ip是否修改正确

ifconfig

可看到，雷达连接的网口设备为eno1

测试连接

测试是否接受到雷达数据
1.打开终端:ping 雷达 IP,测试硬件是否连接正常,若 ping 通则正常,否则检查硬件连接

ping 192.168.1.102

2.可进一步用:sudo tcpdump -n –i eno1,(此处 eno1 为有线网络设备名,详见ifconfig 有线连接显示设备名)查看雷达发送数据包情况(如图显示雷达发送到目的端数据包 1206 个字节,则表示雷达数据发送正常)

sudo tcpdump -n –i  eno1

软件操作实例

将下载的镭神激光雷达ROS功能包防止到自己的工作空间中，进行编译

#编译
catkin_make

#若编译过程中出现 缺少 pcap.h头文件的错误，可用以下指令进行安装补充
sudo apt-get install libpcap0.8-dve

运行程序

#备注:若修改了雷达目的端口及 IP,请打开 lslidar_c32.launch 进行相应的修改配置,默
#认数据包端口为 2368,设备包端口为 2369, IP 地址为 192.168.1.200。
#备注:若出现 timeout 则表示驱动无数据接受,请检测硬件连接。
roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch

再重新打开一个终端,执行以下命令:

rosrun rviz rviz 

在弹出的 Displays 窗口中,将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link 即可,同时点击 add 按钮,在 By topic 下点击 PointCloud2 添加多线点云节点。
点云图在rviz显示：

rostopic list

rqt_raph