搭建实验室3d slam 移动小车 2.2镭神32线激光雷达修改主从机IP

搭建实验室3d slam 移动小车 2.2镭神32线激光雷达修改主从机IP

本次搭建的实验平台，搭载的多线激光雷达和axis 魚眼摄像头都是通过以太网传输，因此，需要同步传感器的网关，使用visio绘画的机器人通信连接图如下所示
AXIS_IP:192.168.80.1 LIDAR_IP： 192.168.80.2 工控机(NUC)IP： 192.168.80.11

适应POE交互机接收多个传感器数据

设置NCU IP

配置镭神32线激光雷达

在镭神智能附带的雷达调试软件中设置 lidar_ip 和 local_ip
使用镭神智能雷达调试上位机连接雷达

修改 Lidar IP 和 local IP ，修改完毕后，点击set设置保存，重新上电生效。

修改ROS 雷达驱动包launch文件中的target ip 地址

<launch>
  <!--原雷达的ip地址为 192.168.1.200   修改雷达的 target ip为 192.168.80.2-->
  <arg name="device_ip" default="192.168.80.2" />   
  <arg name="msop_port" default="2368" />
  <arg name="difop_port" default="2369" />
  <arg name="return_mode" default="1" />
  <arg name="degree_mode" value="1"/>
  <arg name="time_synchronization" default="true" />

  <node pkg="lslidar_c32_driver" type="lslidar_c32_driver_node" name="lslidar_c32_driver_node" output="screen">
    <param name="device_ip" value="$(arg device_ip)" />
    <param name="msop_port" value="$(arg msop_port)" />
    <param name="difop_port" value="$(arg difop_port)"/>
    <param name="frame_id" value="laser_link"/>
    <param name="add_multicast" value="false"/>
    <param name="group_ip" value="224.1.1.2"/>
    <param name="rpm" value="600"/>
    <param name="return_mode" value="$(arg return_mode)"/>
    <param name="degree_mode" value="$(arg degree_mode)"/>
    <param name="time_synchronization" value="$(arg time_synchronization)"/>
  </node>

  <node pkg="lslidar_c32_decoder" type="lslidar_c32_decoder_node" name="lslidar_c32_decoder_node" output="screen">
    <param name="min_range" value="0.15"/>
    <param name="max_range" value="150.0"/>
    <param name="degree_mode" value="$(arg degree_mode)"/>
    <param name="distance_unit" value="0.4"/>
    <param name="return_mode" value="$(arg return_mode)"/>
    <param name="config_vert" value="true"/>
    <param name="print_vert" value="false"/>
    <param name="scan_frame_id" value="laser_link"/>
    <param name="scan_num" value="15"/>
    <param name="publish_scan" value="true"/>
    <param name="time_synchronization" value="$(arg time_synchronization)"/>
  </node>
  

  <!--node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find lslidar_c32_decoder)/launch/lslidar_c32.rviz" output="screen"/-->

</launch>

验证是否接受成功

讲雷达接到 连接 NUC 的POE交互机中

ping 192.168.80.2

出现如下所示结果则表明接受数据成功