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搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定

搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定

ROS上坐标系

参考博客：
ROS坐标系统，常见的坐标系和其含义

搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定_第1张图片
如图红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴

确定镭神32线激光雷达安装方向

确定车体的前进方向

雷达的安装方向与车体的前进方向有关，在本次实验中，我们的车体，在ROS坐标下，方向为
前(x)左(y)上(z);前进方向为 x 红色坐标轴
搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定_第2张图片

确定雷达的扫描方向

在镭神的客户使用手册中，bundle的方向为y轴的正方向，但是手册只是在windows上位机中的方向，一般雷达厂家的ROS驱动包都会再次修改方向，以适配ROS坐标系
搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定_第3张图片

roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch

打开雷达的ROS驱动后，rviz订阅Axes话题，通过一些参照物，去辨识rviz 的ROS坐标系(RGB三色坐标轴) ，判断雷达哪个方向为对应ROS上的哪个轴。
搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定_第4张图片
经过参照物的比对，得出镭神32线激光雷达的方向如下所示：
搭建实验室3d slam 移动小车 2.3镭神32线激光雷达ROS-RVIZ上方向确定_第5张图片
bundle 的方向为 ROS下的y轴负方向，安装时，雷达的ROS坐标系下，x轴与车体的前进方向一致即可。

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