英雄小摔哥
英雄小摔哥

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位

回环检测

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第1张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第2张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第3张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第4张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第5张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第6张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第7张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第8张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第9张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第10张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第11张图片

后端优化

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第12张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第13张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第14张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第15张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第16张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第17张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第18张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第19张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第20张图片多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第21张图片多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第22张图片多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第23张图片多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第24张图片

点云地图的建立

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第25张图片

​​​​​​​基于地图的定位

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第26张图片

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第27张图片

Scancontext回环方法的调用：

实际上使用的是下面两个函数：

实时保存当前帧点云，用于回环匹配

sc_manager_.ScancontextAndKeys(*scan_cloud_ptr);

 回环帧检测函数，没有检测到返回-1，检测到回环帧返回对应帧的索引。

sc_manager_.detectLoopClosureID()

 调用回环检测：

多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第28张图片

 多传感器融合（2）——点云地图构建及基于地图的定位_第29张图片

然后在相应的hpp文件中加入对应的函数即可（待更新）

你可能感兴趣的:(多传感器融合,slam,定位,传感器)

  • CAD二次开发踩过的坑 我的sun&shine CAD二次开发c++
    CAD二次开发踩过的坑CAD二次开发踩过的坑一、3D图形编译不过二、智能指针三、多文档操作规范流程四、CAD系统变量（参数）大全五、细节注意CAD图纸在软件中出现许多连接线线怎么关闭C++try无法展开无调试信息：重新生成变量已被优化掉,因而不可用两个列表中选中第一个再选第二个时第一个的选中见了预览时无法找到k3DDrawing无法缩放：静态框的通知打开intersectWith无法求交点对话框老
  • AI学习手册合集｜零基础入门宝典 2501_91234994 pdf
    DeepSsek资料包：https://pan.quark.cn/s/2672e0be6178现在AI持续火热，越来越多的人开始使用AI辅助工作，大大提高了生产效率。甚至很多自由职业者，通过学习DeepSeek，在互联网淘金日入过万，登上热搜。普通人如何高效入门AI?清华团队亲自下场教学！自从第一弹AI学习手册《DeepSeek入门到精通》火了后，清华大学接连发布多版AI进阶资料，即便零基础也能轻
  • C++基础系列【26】排序和查找算法 程序喵大人 C++基础系列c语言算法开发语言c++
    博主介绍：程序喵大人35-资深C/C++/Rust/Android/iOS客户端开发10年大厂工作经验嵌入式/人工智能/自动驾驶/音视频/游戏开发入门级选手《C++20高级编程》《C++23高级编程》等多本书籍著译者更多原创精品文章，首发gzh，见文末记得订阅专栏，以防走丢C++基础系列专栏C语言基础系列专栏C++大佬养成攻略专栏C++训练营排序与查找算法的重要性不用过多介绍了吧，面试也经常考察。
  • WRF移动嵌套结合伏羲模型与CFD（PALM）高精度多尺度降尺度分析研究 Hardess-god WRF算法人工智能
    随着大气科学与数值模拟技术的发展，高精度多尺度气象模拟日益成为科研与应用的热点问题。本文将详细介绍如何使用WRF移动嵌套技术结合伏羲（Fuxi）模型，并通过CFD模型PALM实现精细化降尺度，以满足城市或区域局地精细化气象预报的需求。1.技术路线概述WRF移动嵌套（MovingNesting）：动态调整高分辨率嵌套网格位置，追踪天气系统（如台风、强对流系统）以提高局地预报精度。伏羲（Fuxi）模型
  • 深入探讨盘古大模型的高精度多尺度能力 Hardess-god WRF人工智能算法
    随着人工智能技术的快速发展，大模型的研究逐渐进入新的阶段。其中，盘古大模型以其卓越的高精度和多尺度处理能力成为研究热点。本文将详细分析盘古模型在高精度多尺度问题上的技术特征、优势和应用潜力，并探讨其深入研究的方向。一、盘古模型概述盘古模型是华为推出的中文预训练大模型系列，拥有数十亿甚至千亿级的参数规模。它以Transformer架构为基础，通过海量文本数据进行训练，表现出优异的自然语言理解和生成能
  • NVMe（Non-Volatile Memory Express）详解 美好的事情总会发生 高速接口嵌入式硬件硬件工程智能硬件
    一、NVMe的定义与核心特性NVMe（非易失性内存主机控制器接口规范）是一种基于PCIe总线的高性能存储协议，专为固态硬盘（SSD）设计，旨在替代传统的AHCI协议（如SATA）。其核心特性包括：低延迟：命令队列深度提升至64K（AHCI仅32），减少I/O等待时间（典型延迟<100μs）。高吞吐量：支持PCIe4.0x4带宽（8GB/s），PCIe5.0x4可达16GB/s。多队列并行：支持多核
  • 机器学习结合伏羲模型高精度多尺度气象分析与降尺度实现 Hardess-god WRF算法人工智能
    随着人工智能的发展，机器学习技术在气象预报领域展现出巨大潜力。本文详细探讨如何结合机器学习（ML）和伏羲模型进行高精度多尺度气象模拟分析，并提供详细的实现步骤和相关代码。1.研究目标与技术路线目标：结合机器学习模型与伏羲气象模式，实现区域和局地高精度降尺度。技术路线：伏羲模型提供大尺度气象数据和预报使用机器学习模型（如CNN、LSTM、XGBoost）进行降尺度2.数据准备与处理2.1气象数据获取
  • K8S之POD调度 〰振振 ༽ K8Skubernetesdocker容器
    K8S-Pod调度1、Deployment/RC:全自动调度简述Deployment或RC的主要功能就是自动部署一个容器应用的多份副本，及持续监控副本的数量并维持该值。创建Deploymentkubectlcreate-fnginx-deployment.yaml#nginx-deployment.yamlapiVersion:apps/v1kind:Deploymentmetadata:name
  • Springboot使用itext及documents4j操作pdf（word转pdf、pdf加水印（文字或图片，可指定位置）、pdf加密（打开密码，编辑密码）） 爱编程的小飞哥 SpringBootjavaitext
    pom.xml引入com.documents4jdocuments4j-local1.0.3com.documents4jdocuments4j-transformer-msoffice-word1.0.3com.itextpdfitextpdf5.5.11com.itextpdfitext-asian5.2.0创建PDF操作工具类PdfUtilspackagecom.ruoyi.common.u
  • 华为OD机试 - 宜居星球改造计划 - 图的多源BFS（Python/JS/C/C++ 2023 B卷 100分） 哪 吒 华为od宽度优先python
    华为OD机试2024E卷题库疯狂收录中，刷题点这里专栏导读本专栏收录于《华为OD机试真题（Python/JS/C/C++）》。刷的越多，抽中的概率越大，私信哪吒，备注华为OD，加入华为OD刷题交流群，每一题都有详细的答题思路、详细的代码注释、3个测试用例、为什么这道题采用XX算法、XX算法的适用场景，发现新题目，随时更新。一、题目描述2XXX年，人类通过对火星的大气进行宜居改造分析，使得火星已在理
  • 学习111 麋鹿叔叔 学习
    项目名称项目简介主要功能技术原理GitHub地址browser-use智能浏览器工具，让AI像人类一样操作浏览器，实现网页自动化网页浏览与操作、多标签页管理、视觉识别与内容提取、操作记录与重复执行、自定义动作支持、主流LLM模型支持为大语言模型服务的创新Python工具库GitHubEkoFellouAI推出的生产就绪型JavaScript框架，基于自然语言驱动创建智能代理支持所有平台，提供统一便
  • Umi-OCR 实践教程：离线、免费、高效的图像文字识别工具 几道之旅 人工智能智能体及数字员工ocr人工智能
    一、工具简介Umi-OCR是一款开源、免费且支持离线运行的OCR（光学字符识别）工具，适用于Windows和Linux系统。它基于深度学习技术，能够高效提取图像中的文字，支持多语言识别、批量处理、截屏识别等功能，尤其适合对隐私敏感或网络受限的场景。核心亮点：离线运行：无需联网，保护隐私。多引擎支持：提供Paddle（高性能）和Rapid（低配兼容）两种引擎。批量处理：支持图片、PDF、电子书等多格
  • 经典DP——夜狼 _gxd_ DPc++数据结构
    Description夜狼，也被称为黑狼，是非常大型的有力量的狼。据说大部分夜狼起源于德拉诺。夜狼看起来像普通的狼，但这些生物的大小几乎是普通狼的两倍。这些强大的野兽，长8-9尺，重600-800磅，是最有名的兽人坐骑。这些狼和人一样高，长着长牙，看起来像是能咬断铁棍一样。他们有火红色的眼睛，皮毛则是斑驳的黑色或灰色。野狼一般在卡利姆多和穆尔戈尔北部地区繁衍生息。夜狼是高效的猎群者，他们捕杀任何猎
  • 拥抱健康养生，开启活力生活 lanlande33 生活
    在快节奏的现代社会，人们在忙碌奔波中，常常忽略了自身的健康。健康养生，绝非一时的潮流，而是关乎我们生活品质与生命长度的关键。它宛如一座灯塔，照亮我们追求身心和谐的道路。合理饮食是健康养生的基石。《黄帝内经》讲：“五谷为养，五果为助，五畜为益，五菜为充。”我们应秉持均衡原则，让各类营养物质在餐桌上巧妙搭配。多摄入富含膳食纤维的蔬果，它们如同肠道的“清道夫”，助力消化，预防疾病；全谷物食品提供持久稳定
  • ubuntu:E: 无法定位软件包yum解决方法 码农研究僧 BUG定位ubuntulinuxapt
    如果出现以下问题，则需要更新yum源yum源位于/etc/apt/sources.listyum源更新的网站有清华大学开源镜像中科大开源镜像1.此处更新yum源的时候先备份sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.baksudogedit/etc/apt/sources.list将更新源替换成上面符合版本系列号我用的版本号为20.04#
  • Linux当中解决apt-get install E: 无法定位软件包问题 wt-cai linux
    最近遇到一些问题，记录一下。也给其他人参考解决方案。主要参考该博客：https://blog.csdn.net/qq_36698189/article/details/115607886注意：更换清华源的时候一定要跟自己ubuntu版本相对应，不然可能会有其他问题。还有其他问题，如：1.Linux中使用apt/apt-get时报错：libc6-dev:破坏（依赖）:libgcc-9-dev(＜9.
  • 广州各大IT公司情况调查总结 Monika Zhang 就业面试攻略其他
    腾讯微信地址：广东省广州市海珠区新港中路397号TIT创意园B1-B3号使用C语言，C#居多门槛比较高字节跳动广州市天河区珠江东路6号广州周大福金融中心15层01-06室应聘比较注重算法阿里广州市海珠区阅江西路唯品会总部大厦西侧约170米不需要机试，面试难度比较高，注重技术深度，要有一技之长华为广州市黄埔区黄埔东路与红荔西路交叉路口往南约80米需要机试，三道算法题，400分，150分及格，多刷题不
  • 毕业论文代码实验（Python\MATLAB）基于K-means聚类的EMD-BiLSTM-Attention光伏功率预测模型 清风AI 毕业设计代码实现pythonlstm深度学习神经网络人工智能matlabpytorch
    一、项目背景1.1光伏功率预测意义在能源结构转型背景下（国家能源局2025规划），光伏发电渗透率已超过18%。但受天气突变、云层遮挡等因素影响，光伏出力具有显著波动性，导致：电网调度难度增加（±15%功率波动）电力市场交易风险提升光储协同控制效率降低1.2技术挑战多尺度特征耦合：分钟级辐照度变化与小时级天气模式共存非线性映射关系：气象因素与发电功率呈高阶非线性关系数据模态差异：数值天气预报(NWP
  • sudo apt-get install package时出现E：无法定位软件包 God.v ubuntulinuxcentos
    sudoapt-getinstallpackage时出现E：无法定位软件包在Ubuntu上安装openssl-devel时遇到无法定位软件包的问题，查阅文章，大多是换源和在“软件和更新”中更换下载地址的方法，而我尝试过后并无卵用，如果接下来的方法不适用你的情况，你也不妨考虑以上两种办法。其实很简单，区分centos和Ubuntu等在安装文件时的名称差别，对于这两种图形界面来说，将openssl-d
  • 解决Ubuntu命令“sudo apt-get install”——“ E: 无法定位软件包”问题 Joker 007 服务器ubuntulinux服务器
    1.添加镜像源(本文是清华源)。运行代码：sudovim/etc/apt/sources.list添加如下内容：debhttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/bionicmainrestricteduniversemultiverse#deb-srchttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/bionicm
  • YOLO算法全面改进指南（二） niuTaylor YOLO改进YOLO算法
    以下是为YOLO系列算法设计的系统性改进框架，结合前沿技术与多领域创新，提供可支持高水平论文发表的详细改进思路。本方案整合了轻量化设计、多模态融合、动态特征优化等创新点，并给出可验证的实验方向。一、多模态提示驱动的开放场景检测系统1.核心创新三模态提示机制：文本提示编码器：基于RepRTA（可重参数化区域文本对齐）构建轻量级文本编码网络，将自然语言描述映射为128维语义向量。视觉提示编码器：采用S
  • [每周一更]-(第137期)：Go + Gin 实战：Docker Compose + Apache 反向代理全流程 ifanatic 每周一更容器Gogolanggindocker
    文章目录**1.Go代码示例（`main.go`）****2.`Dockerfile`多段构建**3.构建Docker镜像**4.`docker-compose.yml`直接拉取镜像****5.运行容器****6.测试API**7、配置域名访问**DNS解析：将域名转换为IP地址****DNS寻址示例**8.错误记录访问路径ip+端口：端口可以了，但是小程序中不支持该格式，还需要配置nginx代理
  • 嵌入式硬件篇---蓝牙模块 Ronin-Lotus 嵌入式硬件篇程序代码篇嵌入式硬件网络c蓝牙
    文章目录前言一、核心技术原理蓝牙工作流程设备发现阶段配对连接阶段数据传输阶段二、协议栈架构（以BLE为例）1.物理层2.链路层3.HCI层4.GATT三、典型应用场景扩展1.室内定位系统（蓝牙5.1+）2.运动健康监测3.工业控制四、ESP32开发示例（BLE+经典蓝牙）1.环境配置2.BLE服务端代码3.经典蓝牙串口通信五、关键技术参数对比六、开发调试技巧空中抓包分析七、最新技术演进（蓝牙5.4
  • HarmonyOS Next～HarmonyOS应用开发工具之AppGallery Connect Bruce_xiaowei 总结经验编程笔记harmonyos华为
    HarmonyOS应用开发工具之AppGalleryConnect一、AppGalleryConnect概述1.1定位与核心价值AppGalleryConnect（AGC）是华为面向HarmonyOS开发者打造的全生命周期服务平台，作为HarmonyOS应用开发的核心工具链，提供从开发、测试、上架到运营的全流程支持。其核心价值体现在：服务集成化：聚合40+云端服务能力开发效率提升：平均缩短30%开
  • 如何使用DeepSeek编写测试用例？ 海姐软件测试 deepseek大数据测试工具
    一、DeepSeek在测试用例设计中的定位DeepSeek作为AI工具，并非直接替代测试设计，而是通过以下方式提升效率：快速生成基础用例框架（等价类、边界值等）智能补充易遗漏场景（如特殊字符、异常流）自动化脚本片段生成（Python/pytest/JUnit等）测试数据构造建议（符合业务规则的Mock数据）二、四步法实战：AI协作编写测试用例Step1：明确需求输入输入质量决定输出质量，需向Dee
  • 【GNSS原理】【差分定位】Chapter.4 GNSS定位技术分析——DGPS原理[2025年3月] 牵星术小白 算法网络matlabc++
    Chapter.4GNSS定位技术分析——DGPS原理作者：齐花Guyc(CAUC)文章目录Chapter.4GNSS定位技术分析——DGPS原理一、引言二、差分定位（DGPS）1.位置差分2.伪距差分GPS单差伪距GPS双差伪距3.载波相位平滑后的伪距差分4.载波相位差分GPS单差载波相位GPS双差载波相位一、引言对于伪距单点定位来说，信号在传输过程中会受到多种误差的影响，包括：星钟误差、星历误
  • 《南京日报》专题报道 | 耘瞳科技“工业之眼”加码“中国智造” 耘瞳科技 科技
    在江宁开发区，机器人已不再是科幻电影里的遥远想象，他们就像人类的“同事”，在工地上忙着贴砖、刷墙、搬运、检测；在体育训练场上帮助运动员矫正姿势；在医院里帮助医生发现帕金森早期征兆，在智慧工厂里与人类分工协作……作为南京市机器人产业“一核多翼”布局的“核”，江宁开发区当前聚集人工智能产业核心及上下游关联企业超百家。近日，《南京日报》走访了多家链条上的“明星企业”，耘瞳科技作为中国领先的智能检测与测量
  • Stream 流中 flatMap 方法详解 遇见伯灵说 Java开发语言javastream流
    1.flatMap()到底是啥？flatMap()是Stream里的中间操作，它的作用可以分两步理解：第一步：对流里的每个元素，先**映射（转换）**成一个Stream。第二步：把多个子流拍平成一个大的扁平流。简单记忆：map()是一对一，flatMap()是一对多。️2.基础用法拆解来看个例子：Listlist=List.of("HelloWorld","JavaStream");Listres
  • 编程行业必备！12个热门AI工具帮你写代码~ DevSecOps选型指南 人工智能软件供应链安全工具代码安全开发助手SAST安全
    到今年，AI编程工具的发展已经非常成熟了，它们可以极大地提高开发效率，帮助程序员解决复杂问题，并优化代码质量。拒绝废话，今天给大家推荐12款AI编程工具！1悬镜安全灵脉AI开发安全卫士灵脉AI开发安全卫士是基于多模智能引擎的新一代静态代码安全扫描产品，通过自动化审查流程来定位潜在缺陷、提升审计效率和代码质量，并显著减少手动审查所需的时间和精力。该平台利用人工智能技术，提供逐行的代码反馈，建议改进和
  • 安全工具推荐 | 软件成分分析工具悬镜安全源鉴SCA，业内排名TOP 1的SCA工具 DevSecOps选型指南 安全开源软件安全威胁分析
    开源软件带来的安全性问题非常多，而SCA在软件成分分析、组件投毒检测、许可证合规风险、漏洞风险、软件代码开源比例检测等方面，都有很好的效果。可以看作SCA软件成分分析是数字供应链安全开源风险治理中最核心的工具，也是数字供应链安全的管理入口。本文结合悬镜安全源鉴SCA工具的深度使用来展开介绍国内排名Top1的SCA工具。发展历程：2016年，悬镜开始了第一代SCA产品技术的研发工作，历经4年，201
  • knob UI插件使用 换个号韩国红果果 JavaScriptjsonpknob
    图形是用canvas绘制的 js代码 var paras = { max:800, min:100, skin:'tron',//button type thickness:.3,//button width width:'200',//define canvas width.,canvas height displayInput:'tr
  • Android+Jquery Mobile学习系列(5)-SQLite数据库 白糖_ JQuery Mobile
    目录导航   SQLite是轻量级的、嵌入式的、关系型数据库，目前已经在iPhone、Android等手机系统中使用,SQLite可移植性好，很容易使用，很小，高效而且可靠。   因为Android已经集成了SQLite，所以开发人员无需引入任何JAR包，而且Android也针对SQLite封装了专属的API，调用起来非常快捷方便。   我也是第一次接触S
  • impala-2.1.2-CDH5.3.2 dayutianfei impala
    最近在整理impala编译的东西，简单记录几个要点： 根据官网的信息（https://github.com/cloudera/Impala/wiki/How-to-build-Impala）： 1. 首次编译impala，推荐使用命令： ${IMPALA_HOME}/buildall.sh -skiptests -build_shared_libs -format 2.仅编译BE ${I
  • 求二进制数中1的个数 周凡杨 java算法二进制
    解法一： 对于一个正整数如果是偶数，该数的二进制数的最后一位是 0 ，反之若是奇数，则该数的二进制数的最后一位是 1 。因此，可以考虑利用位移、判断奇偶来实现。   public int bitCount(int x){ int count = 0; while(x!=0){ if(x%2!=0){ /
  • spring中hibernate及事务配置 g21121 Hibernate
    hibernate的sessionFactory配置： <!-- hibernate sessionFactory配置 --> <bean id="sessionFactory" class="org.springframework.orm.hibernate3.LocalSessionFactoryBean"> <
  • log4j.properties 使用 510888780 log4j
    log4j.properties 使用 一.参数意义说明 输出级别的种类 ERROR、WARN、INFO、DEBUG ERROR 为严重错误 主要是程序的错误 WARN 为一般警告，比如session丢失 INFO 为一般要显示的信息，比如登录登出 DEBUG 为程序的调试信息 配置日志信息输出目的地 log4j.appender.appenderName = fully.qua
  • Spring mvc-jfreeChart柱图（2） 布衣凌宇 jfreechart
    上一篇中生成的图是静态的，这篇将按条件进行搜索，并统计成图表，左面为统计图，右面显示搜索出的结果。 第一步：导包 第二步；配置web.xml(上一篇有代码) 建BarRenderer类用于柱子颜色 import java.awt.Color; import java.awt.Paint; import org.jfree.chart.renderer.category.BarR
  • 我的spring学习笔记14-容器扩展点之PropertyPlaceholderConfigurer aijuans Spring3
    PropertyPlaceholderConfigurer是个bean工厂后置处理器的实现，也就是BeanFactoryPostProcessor接口的一个实现。关于BeanFactoryPostProcessor和BeanPostProcessor类似。我会在其他地方介绍。 PropertyPlaceholderConfigurer可以将上下文（配置文件）中的属性值放在另一个单独的标准java
  • maven 之 cobertura 简单使用 antlove maventestunitcoberturareport
    1. 创建一个maven项目 2. 创建com.CoberturaStart.java package com; public class CoberturaStart { public void helloEveryone(){ System.out.println("=================================================
  • 程序的执行顺序 百合不是茶 JAVA执行顺序
          刚在看java核心技术时发现对java的执行顺序不是很明白了,百度一下也没有找到适合自己的资料,所以就简单的回顾一下吧   代码如下;     经典的程序执行面试题 //关于程序执行的顺序 //例如： //定义一个基类 public class A(){ public A(
  • 设置session失效的几种方法 bijian1013 web.xmlsession失效监听器
    在系统登录后，都会设置一个当前session失效的时间，以确保在用户长时间不与服务器交互，自动退出登录，销毁session。具体设置很简单，方法有三种：（1）在主页面或者公共页面中加入：session.setMaxInactiveInterval(900);参数900单位是秒，即在没有活动15分钟后，session将失效。这里要注意这个session设置的时间是根据服务器来计算的，而不是客户端。所
  • java jvm常用命令工具 bijian1013 javajvm
    一.概述         程序运行中经常会遇到各种问题，定位问题时通常需要综合各种信息，如系统日志、堆dump文件、线程dump文件、GC日志等。通过虚拟机监控和诊断工具可以帮忙我们快速获取、分析需要的数据，进而提高问题解决速度。 本文将介绍虚拟机常用监控和问题诊断命令工具的使用方法，主要包含以下工具:       &nbs
  • 【Spring框架一】Spring常用注解之Autowired和Resource注解 bit1129 Spring常用注解
    Spring自从2.0引入注解的方式取代XML配置的方式来做IOC之后，对Spring一些常用注解的含义行为一直处于比较模糊的状态，写几篇总结下Spring常用的注解。本篇包含的注解有如下几个： Autowired Resource Component Service Controller Transactional 根据它们的功能、目的，可以分为三组，Autow
  • mysql 操作遇到safe update mode问题 bitray update
        我并不知道出现这个问题的实际原理,只是通过其他朋友的博客,文章得知的一个解决方案,目前先记录一个解决方法,未来要是真了解以后,还会继续补全.     在mysql5中有一个safe update mode,这个模式让sql操作更加安全,据说要求有where条件,防止全表更新操作.如果必须要进行全表操作,我们可以执行 SET
  • nginx_perl试用 ronin47 nginx_perl试用
    因为空闲时间比较多，所以在CPAN上乱翻，看到了nginx_perl这个项目(原名Nginx::Engine)，现在托管在github.com上。地址见：https://github.com/zzzcpan/nginx-perl 这个模块的目的，是在nginx内置官方perl模块的基础上，实现一系列异步非阻塞的api。用connector/writer/reader完成类似proxy的功能（这里
  • java-63-在字符串中删除特定的字符 bylijinnan java
    public class DeleteSpecificChars { /** * Q 63 在字符串中删除特定的字符 * 输入两个字符串，从第一字符串中删除第二个字符串中所有的字符。 * 例如，输入”They are students.”和”aeiou”，则删除之后的第一个字符串变成”Thy r stdnts.” */ public static voi
  • EffectiveJava--创建和销毁对象 ccii 创建和销毁对象
    本章内容： 1. 考虑用静态工厂方法代替构造器 2. 遇到多个构造器参数时要考虑用构建器（Builder模式） 3. 用私有构造器或者枚举类型强化Singleton属性 4. 通过私有构造器强化不可实例化的能力 5. 避免创建不必要的对象 6. 消除过期的对象引用 7. 避免使用终结方法 1. 考虑用静态工厂方法代替构造器     类可以通过
  • [宇宙时代]四边形理论与光速飞行 comsci
       从四边形理论来推论 为什么光子飞船必须获得星光信号才能够进行光速飞行？    一组星体组成星座  向空间辐射一组由复杂星光信号组成的辐射频带，按照四边形-频率假说  一组频率就代表一个时空的入口    那么这种由星光信号组成的辐射频带就代表由这些星体所控制的时空通道，该时空通道在三维空间的投影是一
  • ubuntu server下python脚本迁移数据 cywhoyi pythonKettlepymysqlcx_Oracleubuntu server
    因为是在Ubuntu下，所以安装python、pip、pymysql等都极其方便，sudo apt-get install pymysql， 但是在安装cx_Oracle（连接oracle的模块）出现许多问题，查阅相关资料，发现这边文章能够帮我解决，希望大家少走点弯路。http://www.tbdazhe.com/archives/602 1.安装python 2.安装pip、pymysql
  • Ajax正确但是请求不到值解决方案 dashuaifu Ajaxasync
    Ajax正确但是请求不到值解决方案   解决方案：1 .     async: false ,    2.     设置延时执行js里的ajax或者延时后台java方法！！！！！！！   例如：   $.ajax({     &
  • windows安装配置php+memcached dcj3sjt126com PHPInstallmemcache
    Windows下Memcached的安装配置方法 1、将第一个包解压放某个盘下面，比如在c:\memcached。 2、在终端（也即cmd命令界面）下输入 'c:\memcached\memcached.exe -d install' 安装。 3、再输入： 'c:\memcached\memcached.exe -d start' 启动。（需要注意的: 以后memcached将作为windo
  • iOS开发学习路径的一些建议 dcj3sjt126com ios
    iOS论坛里有朋友要求回答帖子，帖子的标题是： 想学IOS开发高阶一点的东西，从何开始，然后我吧啦吧啦回答写了很多。既然敲了那么多字，我就把我写的回复也贴到博客里来分享，希望能对大家有帮助。欢迎大家也到帖子里讨论和分享，地址：http://bbs.csdn.net/topics/390920759   下面是我回复的内容：   结合自己情况聊下iOS学习建议，
  • Javascript闭包概念 fanfanlovey JavaScript闭包
    1.参考资料 http://www.jb51.net/article/24101.htm http://blog.csdn.net/yn49782026/article/details/8549462 2.内容概述 要理解闭包，首先需要理解变量作用域问题 内部函数可以饮用外面全局变量 var n=999; 　　functio
  • yum安装mysql5.6 haisheng mysql
    1、安装http://dev.mysql.com/get/mysql-community-release-el7-5.noarch.rpm   2、yum install mysql   3、yum install mysql-server   4、vi /etc/my.cnf   添加character_set_server=utf8
  • po/bo/vo/dao/pojo的详介 IT_zhlp80 javaBOVODAOPOJOpo
        JAVA几种对象的解释 PO:persistant object持久对象,可以看成是与数据库中的表相映射的java对象。最简单的PO就是对应数据库中某个表中的一条记录，多个记录可以用PO的集合。PO中应该不包含任何对数据库的操作. VO:value object值对象。通常用于业务层之间的数据传递，和PO一样也是仅仅包含数据而已。但应是抽象出的业务对象,可
  • java设计模式 kerryg java设计模式
    设计模式的分类：    一、 设计模式总体分为三大类： 1、创建型模式（5种）：工厂方法模式，抽象工厂模式，单例模式，建造者模式，原型模式。 2、结构型模式（7种）：适配器模式，装饰器模式，代理模式，外观模式，桥接模式，组合模式，享元模式。 3、行为型模式（11种）：策略模式，模版方法模式，观察者模式，迭代子模式，责任链模式，命令模式，备忘录模式，状态模式，访问者
  • [1]CXF3.1整合Spring开发webservice——helloworld篇 木头.java springwebserviceCXF
    Spring 版本3.2.10 CXF 版本3.1.1 项目采用MAVEN组织依赖jar 我这里是有parent的pom，为了简洁明了，我直接把所有的依赖都列一起了，所以都没version，反正上面已经写了版本 <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="ht
  • Google 工程师亲授：菜鸟开发者一定要投资的十大目标 qindongliang1922 工作感悟人生
    身为软件开发者，有什么是一定得投资的？ Google 软件工程师 Emanuel Saringan 整理了十项他认为必要的投资，第一项就是身体健康，英文与数学也都是必备能力吗？来看看他怎么说。（以下文字以作者第一人称撰写）） 你的健康 无疑地，软件开发者是世界上最久坐不动的职业之一。 每天连坐八到十六小时，休息时间只有一点点，绝对会让你的鲔鱼肚肆无忌惮的生长。肥胖容易扩大罹患其他疾病的风险，
  • linux打开最大文件数量1,048,576 tianzhihehe clinux
    File descriptors are represented by the C int type. Not using a special type is often  considered odd, but is, historically, the Unix way. Each Linux process has a maximum number of files th
  • java语言中PO、VO、DAO、BO、POJO几种对象的解释 衞酆夼 javaVOBOPOJOpo
    PO:persistant object持久对象 最形象的理解就是一个PO就是数据库中的一条记录。好处是可以把一条记录作为一个对象处理，可以方便的转为其它对象。可以看成是与数据库中的表相映射的java对象。最简单的PO就是对应数据库中某个表中的一条记录，多个记录可以用PO的集合。PO中应该不包含任何对数据库的操作。 BO:business object业务对象 封装业务逻辑的java对象
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他