ROS学习笔记（八）ubuntu20.04 安装ros_qtc_plugin

前言 由于ros2 的不断成熟，多机器人协调也成为可能，因此，将原有的ubuntu18.04 升级到ubuntu20.04,升级导致原有的ros-qt离线插件无法使用，只能另谋出路，尝试使用vscode，vscode对ros很好的支持，但是配置相对比较复杂，代码不全功能不是很智能，另外，界面太过偏平化，习惯了qt的我一时无法适应vscode编写c++,所以还是回到qt插件问题上。

1. 安装依赖

sudo apt update
sudo apt install libgl1-mesa-dev ninja-build libyaml-cpp-dev libqtermwidget5-0-dev libutf8proc-dev
sudo apt install python3-pip
pip install pyyaml requests py7zr

最新版的插件在github上,可以自行下载安装

git clone https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin.git

2. 编译插件

在安装包指定qt和qt相关路径即可进行编译
我的qtcreator是使用apt install qtcreator 安装的默认目录，导致无法找到对应的文件，所以我使用了setup.py脚本下载需要qtcreator版本进行编译，然后使用该版本导入插件即可

python3 setup.py

cmake -B build -GNinja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_PREFIX_PATH="/tmp/qtc_sdk/Tools/QtCreator;/tmp/qtc_sdk/5.15.0/gcc_64"

cmake --build build --target package

编译完成的包 ROSProjectManager-0.4.1-Linux-x86_64.zip
插件编译完所在的路径：

ros_qtc_plugin-0.4.3/build/_CPack_Packages/Linux/ZIP/ROSProjectManager-0.4.1-Linux-x86_64.zip

3. 安装插件

打开qtcreator，安装qt插件

help->aboutplugins->installplugs
选择 ROSProjectManager-0.4.1-Linux-x86_64.zip重启软件即可
如图所示：

ROSProjectManager已经加载到插件列表：

安装完成后，打开qtcreator 新建，如下图所示

ros环境配置
在qtcreator中配置进行配置ros的基本环境
qtcreator-> tools->opttions->ros

Field	Description
Name	Name of the project.
Distribution	The ROS Distribution (indigo, kinetic, etc.)
Build System	The desired build system.
Workspace Path	The path to the workspace folder.

在qtcreator->project中选择选择编译工具

enjoy

参考：
插件
插件网站