ubuntu18.04 安装velodyne HDL-32E激光雷达驱动的安装以及使用以及出现问题记录

1. 安装

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

遇到问题：执行catkin_make出现如下提示

/home/jy/velodyne_driver/src/velodyne/velodyne_driver/include/velodyne_driver/input.h:58:10: fatal error: pcap.h: No such file or directory
 #include 
          ^~~~~~~~
compilation terminated.
velodyne/velodyne_driver/src/lib/CMakeFiles/velodyne_input.dir/build.make:62: recipe for target 'velodyne/velodyne_driver/src/lib/CMakeFiles/velodyne_input.dir/input.cc.o' failed
make[2]: *** [velodyne/velodyne_driver/src/lib/CMakeFiles/velodyne_input.dir/input.cc.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:4323: recipe for target 'velodyne/velodyne_driver/src/lib/CMakeFiles/velodyne_input.dir/all' failed
make[1]: *** [velodyne/velodyne_driver/src/lib/CMakeFiles/velodyne_input.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
[ 47%] Linking CXX shared library /home/jy/velodyne_driver/devel/lib/libvelodyne_laserscan.so
[ 47%] Built target velodyne_laserscan
Makefile:140: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j12 -l12" failed

 #include 

解决办法：
安装aptitude:apt install aptitude
安装libpcap依赖aptitude install libpcap0.8-dev

2. 使用激光雷达

1.连接雷达，配置网络

雷达默认ip为192.168.1.201，把自己电脑的IP改为和velodyne的IP的前3位相同的IP(例如我把自己电脑ip设置为192.168.1.200)
把网络连接关闭，再打开，ifconfig一下看是否本机IP已经改变成功
此时，在浏览器中输入192.168.1.201（根据自己雷达输入对应ip），就会显示velodyne的配置页面。
在这个页面中，可以设置velodyne的IP，网关IP，目标机器的IP。
我们在设置页面，保持velodyne Address和Gateway都不动为192.168.0.2，把Host IP（目标IP）改为电脑的IP 192.168.0.3。
另外，我们也可以把Host IP改为255.255.255.255，这样，就是广播了，任何机器都能收到UDP。