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matlab SOR统计滤波

文章目录

  • 一、原理概述
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果

一、原理概述

将PCL中的SOR滤波也进行实现一下，方便后面使用，其原理是通过查询点与邻域点集之间的距离统计判断来进行过滤离群点。假设一个点的邻近点集符合正太分布，因此我们可以通过计算出该点到它所有临近点的平均距离meanD和标准差 σ \sigma σ，理论上来讲大部分邻近点应在meanD+ 3 σ 3\sigma

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