MPU6050/MPU6000中断配置解决
MPU6050 / MPU6000配置中断寄存器后INT电平一直不变（为高），解决办法：
第一步：初始化模块
//初始化MPU6050
//返回值: 0,成功
// 其他,错误代码
uint8_t MPU_Init(void)
{
uint8_t res;
MCU6000_INT_Init()
IIC_Init(); //初始化IIC总线
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0X80); //复位MPU6050
delay_ms(100);
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0X00); //唤醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器 ±2g
MPU_Set_Rate(200); //设置采样率200-50HZ
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_INT_ENABLE,0X00); //关闭所有中断
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_USER_CTRL,0X00); //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_FIFO_EN,0X00); //关闭FIFO
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_INT_PIN_CFG,0X80); //中断的逻辑电平模式,设置为0，中断信号为高电；设置为1，中断信号为低电平时。
res=MPU_Read_Byte(MPU6050_RA_WHO_AM_I);
if(res==MPU_ADDR) //器件ID正确
{
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0X02); //设置CLKSEL,PLL X 轴为参考
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_2,0X00); //加速度陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(200); //设置采样率为200-50HZ
}else return 1;
return 0;
}第二部：设置中断
void MPU_INT_Init(void)
{
//数据就绪中断
// MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_CONFIG,0x06); //配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器
// MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_INT_PIN_CFG,0X1C); //INT引脚低电平平时
// MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_INT_ENABLE,0x01); //中断使能寄存器
//自由落体、运动、静止中断 三选一
// Free_Fall_Interrupt(); //自由落体中断
Motion_Interrupt(); //运动中断
// Zero_Motion_Interrupt(); //静止中断
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_CONFIG,0x04); //配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG,0x1C); //加速度传感器量程和高通滤波器配置
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_INT_PIN_CFG,0X1C); //INT引脚低电平平时
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_INT_ENABLE,0x40); //中断使能寄存器
}
void Free_Fall_Interrupt(void) //自由落体中断
{
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_FF_THR,0x01); //自由落体阈值
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_FF_DUR,0x01); //自由落体检测时间20ms 单位1ms 寄存器0X20
}
void Motion_Interrupt(void) //运动中断
{
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_MOT_THR,0x01); //运动阈值
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_MOT_DUR,0x14); //检测时间20ms 单位1ms 寄存器0X20
}
void Zero_Motion_Interrupt(void) //静止中断
{
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_ZRMOT_THR,0x20); //静止阈值
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_ZRMOT_DUR,0x20); //静止检测时间20ms 单位1ms 寄存器0X20
}应用层调用代码：
MPU_Init();
MPU_INT_Init();进入低功耗：
MPU_Set_Low_power();
中断配置关键位置：
MPU_Write_Byte（MPU6050_RA_CONFIG，0×04）; //配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器
数据就绪中断使能中断配置MPU_Write_Byte（MPU6050_RA_CONFIG，0x06）; //此次我开启加速度与陀螺仪
运动检测中断配置MPU_Write_Byte（MPU6050_RA_CONFIG，0x04）; //开启加速度
/ *配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器* /
#define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A
// bit5-bit3一个连接到FSYNC端口的外部信号可以通过配置EXT_SYNC_SET来采样
//也就是说，这里设置之后，FSYNC的电平0或1进入最终数据
寄存器，具体如下// 0不使用
// 1 FSYNC电平进入所有数据
寄存器
// 2 FSYNC电平进入GYRO_XOUT_L // 3 FSYNC电平进入GYRO_YOUT_L
// 4 FSYNC电平进入GYRO_ZOUT_L
// 5 FSYNC电平进入ACCEL_XOUT_L
// 6 FSYNC电平进入ACCEL_YOUT_L
// 7 FSYNC电平进入SYNC_ACCEL_ZOUT_L
// bit2-bit0数字低通滤波器用于滤除高频干扰高于这个频率的干扰被滤除掉
/ *对应关系如下
* * | 加速度传感器| 陀螺仪
* * DLPF_CFG | 带宽| 延迟| 带宽| 延迟| 采样率
* ------------- + -------- + ------- + -------- + ------ + - -----------
* 0 | 260Hz | 0ms | 256Hz | 0.98ms | 8kHz
* 1 | 184Hz | 2.0ms | 188Hz | 1.9ms | 1kHz
* 2 | 94Hz | 3.0ms | 98Hz | 2.8ms | 1kHz
* 3 | 44Hz | 4.9ms | 42Hz | 4.8ms | 1kHz
* 4 | 21Hz | 8.5ms | 20Hz | 8.3ms | 1kHz
* 5 | 10Hz | 13.8ms | 10Hz | 13.4ms | 1kHz
* 6 | 5Hz | 19.0ms | 5Hz | 18.6ms | 1kHz
* 7 | 保留| 保留| 保留
* * /
其他代码：
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG,fsr<<3); //设置陀螺仪满量程范围
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG,fsr<<3); //设置加速度传感器满量程范围
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
uint8_t data=0;
if(lpf>=188) data=1;
else if(lpf>=98) data=2;
else if(lpf>=42) data=2;
else if(lpf>=42) data=3;
else if(lpf>=20) data=4;
else if(lpf>=10) data=5;
else data=6;
return MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_CONFIG,data); //设置数字低通滤波器
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{
uint8_t data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV,data); //设置数字低通滤波器
return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
//IIC写一个字节
//reg: 寄存器地址
//data: 数据
//返回值: 0,正常
// 其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Send_Byte(data);//发送数据
if(IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{
uint8_t res;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
IIC_Wait_Ack();//等待应答
IIC_Send_Byte(reg);//写寄存器地址
IIC_Wait_Ack();//等待应答
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送期间地址+读命令
IIC_Wait_Ack();//等待应答
res=IIC_Read_Byte(0);//读取数据，发送nACK
IIC_Stop();//产生一个停止条件
return res;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg: 寄存器地址
//len: 写入长度
//buf: 数据区
//返回值: 0,正常
// 其他，错误代码
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
uint8_t i;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_Wait_Ack())//等待应答
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg);//写寄存器地址
IIC_Wait_Ack();//等待应答
for(i=0;i