马少爷
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单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）

使用MATLAB的方法参考：
Matlab单目相机+投影仪标定（cam_proj_calib）

1.结构光相机标定软件
结构光相机标定是一件十分复杂的过程，所幸布朗大学开源了一套投影仪摄像机标定系统(Projector-Camera Calibration/3D Scanning Software)
参考网址：http://mesh.brown.edu/calibration/
http://mesh.brown.edu/calibration/software.html
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第1张图片
官网提供了Window和Apple OSX编译好的标定软件，版本比较老旧，支持Windows 7 x64，Opencv也是比较老旧的OpenCV 2.4.11
需要安装VS2010和QT
参考：Visual Studio 2010 部署QT4.8.4

运行程序，出现如下界面
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第2张图片
选择图像文件夹
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第3张图片
选择calib-small
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第4张图片
获取图像
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第5张图片
修改参数
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第6张图片
选择校准
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第7张图片
校准流程
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第8张图片

单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第9张图片
标定完成
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第10张图片
标定结果如下：

Camera: 
 - reprojection error: 0.210457
 - K:
[2472.409411080203, 0, 1080.85167590167;
  0, 2478.017886117078, 593.2818615670036;
  0, 0, 1]
 - kc: [-0.06941443683216893, -0.4695970130189265, -0.01160410430692993, 0.001515755788593767, 0]

Projector: 
 - reprojection error: 0.22941
 - K:
[2348.989003513338, 0, 543.4519374462692;
  0, 2337.279628591229, 829.6031628250041;
  0, 0, 1]
 - kc: [-0.1053159744264396, 0.3851158289564819, -0.01584415581400273, -0.002263428058331434, 0]

Stereo: 
 - reprojection error: 0.440135
 - R:
[0.92305185328739, -0.01740931313743194, -0.3842813968419462;
  0.04436690718206724, 0.9971268756188638, 0.06139683595805918;
  0.3821084318486211, -0.07372184028255018, 0.921172207882729]
 - T: [345.4749488391364;
  -264.2733060739041;
  199.1634577672953]

标定结果
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第11张图片
解码的投影仪列和行图像
单目相机+投影仪标定Projector-Camera Calibration（二）_第12张图片

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