Ubuntu20.04+ros(noetic)+RealsenseT265+ORB_SLAM3(一)

noetic安装的很顺利，照着官方文档来就行；

Kalibr的编译：一开始参考了 https://blog.csdn.net/weixin_44631150/article/details/104495156 ，中间折磨了好久，发现版本之间差的太多了，各种版本不兼容的问题，各种改，后来实在改不动了，查了半天终于发现有专门的noteic版本o(╥﹏╥)o，下面写一下不用走弯路的版本:

1.Code_Util 和 Imu_Util照着https://blog.csdn.net/weixin_44631150/article/details/104495156 来就行，编译的时候会报错，把CMakeLists.txt里面的set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 改成c++ 14就行了;

2. 编译Kalibr前先安装 libv4l-dev   (sudo apt-get install libv4l-dev)

3. Kalibr用这个

                     git clone https://github.com/ori-drs/kalibr.git --branch noetic-devel

    编译基本不会出什么问题，虚拟机内存分配小的可能会卡死，要么多分配点内存，要么make的时候就用 -j1，慢一点但是不会卡死;