自动驾驶控制模块初探

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对自动驾驶控制模块初探做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、自动驾驶控制模块的输入输出

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二、自动驾驶控制的任务要求

在自动驾驶的控制模块中，处理的是更加细节的东西，若比喻规划关注的是如何避障和巡航，则控制关注的是路面有一个坑导致车辆侧倾、油门刹车的顺滑程度、各种环境干扰下的控制收敛、轨迹跟踪的准确性、稳定性、快速性。

地图、感知、规划的实时性可以不那么高，但是定位和控制的实时性必须是高实时性的！

考虑到实时性的约束，比较复杂的算法一般比较难部署，常用的还是简单基于模型甚至不基于模型的PID，使用LQR和MPC的需要较好的处理器。

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三、自动驾驶控制模块的预处理

1、数据清洗主要针对的是定位的漂移、规划路径的跳变（规划路径的合理性）
2、合理性检查，主要检查车机系统的硬件传感器有没有故障，软件链路能不能打通
3、紧急处理：控制模块一般有自己一套保证安全的设备，如超声波距离检测、毫米波雷达，并不依赖导航系统。保证控制的绝对安全性的冗余机制。
4、信号噪声滤波：主要处理传感器的信号噪声，使用常用的滤波算法就好
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四、自动驾驶控制模块的设计步骤

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五、自动驾驶控制模块的后处理

1、输出信号限幅：根据执行器的要求进行安全限幅和补偿
2、输出信号平滑滤波
3、输出信号的安全检查

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