ubuntu16.04安装ORB_SLAM2、ORB_SLAM3

在装虚拟机时将内存设置为50G/66G，20G会在程序运行时报内存不足；如果装虚拟机时没设置大内存，建议先扩容再安装软件。一定要注意安装的包的版本号和能不能支持的问题，不然会一直报错。报错太多且解决不了建议直接重装，方便快捷

orb_slam2软件包链接：GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

安g++6（可选）

参考:Ubuntu16.04 安装g++6 - _离水的鱼 - 博客园

安Pangolin

先安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

安装过程中可能报错，显示可安其他版本的依赖，直接按提示换版本进行安装即可

Pangolin需要安装老版本，安装包链接：https://pan.baidu.com/s/13akUi7P23AP6yf-r2UP2jQ 
提取码：w70d

下好后解压，进入文件夹

mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j

安装opencv

先安装依赖项

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

opencv安装版本建议为3.2.0或者2.4.11，否则会需要修改cmakelist里面opencv的版本号

opencv官网 Home - OpenCV 下载完后解压进入文件夹

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
make -j8
sudo make install

安Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

这样直接安装的版本号为3.2.92，可在文件中进行查看 

安DBoW2和g2o

两者直接用orb_slam2安装包中thirdparty里面的库包进行编译安装即可，DBoW2直接编译，g2o需要提前安装一些依赖

sudo apt-get install libcholmod3.0.6
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev freeglut3-dbg
sudo apt-get install libqglviewer2 libqglviewer-dev libqglviewer-doc
sudo apt-get install libeigen3-dev libeigen3-doc

 编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

安ROS（可选） 

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh
bash ./install_ros_kinetic.sh

编译orb_slam2

cd ORB_SLAM2
chomd +x build.sh
./build.sh

安装orb_slam3

直接在这台虚拟机上下载orb_slam3的安装包即可，所用到的库和版本号与slam2一致

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
cd ORB_SLAM3
chomd +x build.sh
./build.sh

*安装过程中的报错及解决办法*

1、内存不够：增加虚拟内存或直接关掉虚拟机，增加内存

2、报错 make:***No rule to make target 'install' : 将make install 换成 install -d

参考：报错：make: *** No rule to make target `install' - 草莓干123456 - 博客园

3、orb_slam2编译时报错 makefile83 recipe for target 'all' failed: eigen3的问题
参考：Ubuntu16.04下编译ORB_SLAM2错误_武溪嵌人-CSDN博客