Ubuntu16.04环境下安装配置ORB-SLAM3

        因为毕设需要学习ORB-SLAM3，所以便跟着网上的教程配置了一下环境，由于本人是新手，在搭建中也遇到了各种各样的问题，当遇到找不到答案的错误时，只能重装系统，因此便写下这篇博客，记录一下安装的步骤以及报错时解决的方法。

环境：Ubuntu16.04

安装前的准备

安装git

sudo apt-get install git

安装cmake

sudo apt-get install cmake

 安装gcc

sudo apt install gcc
sudo apt install build-essential

到此，需要的一些工具就基本安装完毕了，下面开始安装ORB-SLAM3的相关配置。

安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev

 安装Glew

sudo apt-get install libglew-dev

安装Pangolin

      第一次安装时，安装的是最新版本的Pangolin，这会在ORB-SLAM3编译时报错，为了省事，我这里安装的旧版本的Pangolin。

      下载Pangolin

git clone git://github.com/zzx2GH/Pangolin.git

     进入Pangolin的安装目录，开始安装。

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
cmake --build
sudo make install

安装OpenCV

    同样因为兼容问题，我这里使用的是3.4.11版本的OpenCV，在官网上找到对应的版本，下载压缩包。下载地址

    解压

unzip opencv-3.4.11.zip

     安装OpenCV

cd opencv-3.4.11
sudo apt-get install cmake

    这里需要安装cmake的一些依赖。

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

进入OpenCV文件夹，创建编译文件夹

mkdir my_build_dir
cd my_build_dir
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

  编译

make -j$(nproc) 
sudo make install
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'

 这里可能会报错，解决的办法是

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 在文件尾加入：/usr/local/lib
然后执行
sudo ldconfig

  配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc 
在文件末尾加
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH
保存退出，执行下列命令
sudo -s
source /etc/bash.bashrc
exit
sudo updatedb

  至此，OpenCV就基本上安装完毕了。

安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

     这里执行完命令后，需要找到Eigen的安装路径，将Eigen文件夹复制到/usr/include。在我的电脑上用的是以下命令完成。

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 

安装boost

   在下载地址下载boost。（这里我安装的版本是1.77.0）

  解压

tar -xvf boost_1_77_0.tar.gzY

  然后进行安装

cd boost_1_77_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

 安装openssl

sudo apt-get install libssl-dev

   至此，ORB-SLAM3所需的一些配置文件就基本完成的，安装ros的话，后续可能会继续更新。

安装ORB-SLAM3

  首先下载ORB-SLAM3的源码。

git clone git://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

   然后安装编译

cd ORB_SLAM3
chmod +x ./build.sh
./build.sh

     执行build.sh的时候可能会报错找不到eigen3，具体可以参考这篇博客解决。解决完之后，再执行刚刚的命令，没有报错的话就完成了编译。后续就可以下载数据集，运行orb-slam3了。