【Apollo 6.0项目实战】LGSVL 高精地图使用教程

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前言

环境：

• Ubuntu 20.04
• Apollo 6.0
• LGSVL仿真器

本文讲解的是如何使用 LGSVL 仿真器提供的高精地图，并实现车辆在特定场景下的自动驾驶。

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一、下载 HD Map

打开LGSVL 官网，选择希望采用的地图（以Highway101GLE为例），点击右下角眼睛图标即可查看整幅高精地图，点击下载对应版本的 HD Map。

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二、sim_map 和 routing_map 地图制作

下载的高精地图只有一个 base_map.bin 文件。base_map是包含所有道路、车道几何形状和标签的最完整的地图。为了在 Dreamview 上可视化高精地图，我们需要生成 sim_map，另外为了通过Routing 模块实现全局路径生成，我们还需要生成具有车道拓扑结构的 routing_map 用作全局路径规划。

在 modules/map/data目录下创建 Highway101GLE文件夹，将base_map.bin 文件放置到Highway101GLE。

2.1 Apollo 启动

cd apollo/

./docker/scripts/dev_start.sh

./docker/scripts/dev_into.sh

2.2 sim_map 生成

执行以下指令

./bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir=modules/map/data/Highway101GLE --output_dir=modules/map/data/Highway101GLE

2.3 routing_map 生成

bash scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir modules/map/data/Highway101GLE

正常情况下Highway101GLE文件夹下会包含五个文件。

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三、LGSVL 与 Apollo 6.0 联合仿真

执行以下指令，实现 Apollo 与 LGSVL 的桥接。

./scripts/bootstrap_lgsvl.sh

./scripts/bridge.sh

打开Dreamview http://localhost:8888/，在上方选择对应的模式、车型以及地图（Highway101GLE）。

启动LGSVL仿真器后，Dreamview 打开 Localization 、 Control、 Perception、Prediction、Routing、Planning 以及 Transform 模块，即可观察到可视化结果。

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四、视频演示

【自动驾驶】Apollo 6.0 与 LGSVL 联合仿真（1）

【自动驾驶】Apollo 6.0 与 LGSVL 联合仿真（2）

【自动驾驶】Apollo 6.0 与 LGSVL 联合仿真（3）

【自动驾驶】Apollo 6.0 与 LGSVL 联合仿真（4）

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参考

【1】Apollo详解之高精地图模块——相对地图模块
【2】Apollo详解之地图模块———制作高精地图
【3】开发者说｜Apollo高精度地图离线制作
【4】开发者说｜Apollo简易制图过程
【5】Apollo低速微型车自动驾驶套件软件使用手册