如何在Ubuntu18.04中安装ROS Melodic

参考资料：

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）
零基础学习ROS机器人操作系统
ROS.org
清华大学开源软件镜像站

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1. 安装环境

主机系统：Win10
虚拟机软件：VMware 15.5
虚拟机系统：Ubuntu18.04

2. 安装ROS

本篇博客主要根据ROS的wiki官网中的步骤进行安装。

提前说一下，各位不要仅仅看着这篇博客进行安装，请打开ROSwiki和 清华大学开源软件镜像站，然后参照着本篇博客进行安装。因为官方的安装教程一直在更新，此篇博客的命令行可能2021年还能用，但过几年甚至过几个月就不能用了，所以请主要参考官方教程。

2.0 选择ROS版本

首先打开ROSwiki的官网。点击Install。

根据虚拟机的系统版本(Ubuntu18.04)，选择ROS Melodic Morenia进行安装。

接下来选择平台，我们选择Ubuntu平台即可。

弹出的网址给出了安装所需的所有步骤，接下来本篇博客就按照网址中的步骤进行逐步安装。

2.1至2.3 用清华镜像代替官网安装源

由于教程中有一些网址是被墙的，为了解决这个问题，本博客的安装步骤与官网的安装步骤在细节上会有些许差异。

在官网给出的安装步骤1.2中，那个网址是被墙的，因此我们选择用清华大学开源软件镜像站中的网址来代替。

打开清华大学开源软件镜像站。

在镜像列表中找到ros，然后点击ros后面的问号，一定要点击ros后面的问号，而不是ros。

点击之后，弹出了ROS镜像使用帮助，也是有很详细的步骤的。接下来我们就按照这个步骤来操作。

在正式操作之前，如果你的Ubuntu还没有更换软件安装源，请按如下步骤操作，更换过的请跳过。

2.1.1 Ubuntu更换软件安装源

首先打开Ubuntu软件。

然后点击软件和更新。

然后将下载自后面的源，选择其他，然后选择aliyun，最后点击选择服务器。

选择好后，退出软件和更新时，系统会提示更新缓存，同意即可，更新缓存完毕后，软件安装源即更换成功。

2.1.2 按照ROS镜像使用帮助配置ROS 的安装源

打开终端，按照ROS镜像使用帮助中的第一步操作，更改文件内容。

这里使用vim编辑器进行编辑，若没有安装vim编辑器，安装即可。

将内容复制粘贴至文件内，然后保存文件即可，若不会vim操作，请参考：Linux vi/vim命令大全

接着按照指令操作。

要一步一步操作。


执行完毕并且没有报错后，返回ROSwiki的官网教程，可以发现，我们已经完成了官网教程的1.1到1.3步了，1.4步开了个小头。

2.4 安装ROS桌面完整版

这里我们执行安装桌面完整版的代码。

执行后如下图所示。

执行完语句后，不报错或者没有任何提示，算是安装成功。

这里是第一个坑，有时只执行一次上述命令，不能完全安装，甚至会安装失败。

解决办法就是多执行几次这个命令，直至没有报错。如下图所示，系统提示我已经是最新版，说明安装成功。

2.5 配置并激活环境变量

接下来进行环境变量的配置，按照教程一步一步操作。

首先执行教程中的第一行命令，添加环境变量。

添加完成后我们可以利用vim查看一下这个bashrc文件，看看是否添加成功。

新添加的环境变量在文件的最后一行。可以看到，添加成功。

然后输入教程中的第二行命令，使其生效。

2.6 构建包依赖关系

接下来进入构建包依赖关系的步骤。

首先执行教程中的第一段命令。

然后执行第二段命令。

接着进行初始化。提前说一下，这里是第二个坑，报错现象是sudo rosdep init 或者rosdep update 连接错误，解决办法请参考这篇文章：已解决：sudo rosdep init 或者rosdep update 连接错误的解决办法

如下图，虽然初始化成功，但是更新失败。


不过这个问题的影响不是特别大，我们这里先跳过这个问题，直接查看ROS是否安装成功。

3. 检查ROS是否安装成功

这里我们通过一个经典的例程来检验ROS是否安装成功。

首先输入roscore。

然后再打开一个终端(快捷键： Ctrl+Shift+T )，输入rosrun turtlesim turtlesim_node。系统会弹出一个窗口，窗口的中间有一只海龟。

然后再打开一个终端(快捷键： Ctrl+Shift+T )，输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key。这时按照窗口中的提示就可以驱动小海龟进行运动了。

如果上述命令都可以运行，证明ROS已经安装成功啦。