JetsonNano(2G)ubuntu18.04及ROSmelodic安装

1.下载jetson nano官方镜像（默认为ubuntu18.04,ROS对应版本为melodic）：
官方镜像下载地址
已下载镜像网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1Xf-OZb9kSCkhMFz3zeL2_Q 
提取码：i7n7 

2.镜像安装：
1）SD卡格式化：使用SD Card Formatter格式化，overwrite formate时间较长，测试quick formate也可以。SD卡存储大小建议32G+,本文选用64G。

2）烧写镜像，使用软件balanceEtcher完成：

软件下载网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1-gn1mSgyAPaB-j_wGH-6Pw 
提取码：4ymv 
烧写时间较长，等待烧写完成即可拔出SD卡安装到NANO，上电启动。开机后有关语言时间账号等的设置按照需求设置即可。

3.配置远程ssh登录：
镜像自带并开启ssh，只需要设置连接同一网络即可。设置方法可以接显示屏点击网络连接图标进行配置。需要注意要外接网卡，本文使用nano自带的usb网卡实现。
4.安装ROS：
1）虚拟机远程登录nano，本文设置的nano静态ip地址为192.168.0.11，用户名为qiming直接登录：

ssh [email protected]

2)远程操作安装ROS Melodic：

#原有源文件备份：
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak  

#vim编辑源配置文件：
sudo vim /etc/apt/sources.list

#删除原有内容，使用以下内容替换：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

#更新：
sudo apt-get update

#添加ROS源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#添加秘钥，以下可以试出来一个能用的：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

#更新：
sudo apt-get update


#安装ROS：
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

#ROS初始化：
sudo rosdep init

#若提示no command，执行以下安装：
sudo apt-get install python-rosdep

#更新：
rosdep update

#配置环境变量：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#安装常见功能包：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.ROS测试：

#终端1：
roscore

#终端2（需要连接显示器在nano端执行）：
rosrun turtlesim turtlesim_node 

#终端3：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

#若能控制小乌龟运动则没问题，安装成功