ubuntu16.04上安装Apollo 5.0(详细版本)

Apollo:

Apollo 文档

介绍：
Apollo加载了新的模块和功能，但是在旋转之前，需要对其进行完美的校准和配置。请详细检查先决条件和安装步骤，以确保您具备构建和启动Apollo的能力。您也可以查看Apollo的体系结构概述，以更好地了解Apollo的核心技术和平台。

Apollo软件安装官方教程
Apollo官方构建教程
Apollo 5.0快速入门指南
Apollo代码下载的两个网站：
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
（这个下载比较慢，github对国内的影响，但推荐使用）
Gitee下载链接：
git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git
（这个是国内下载源，下载很快）

来欣赏一段apollo的运行视频：

mmexport1617250692895

具体安装:

Apollo代码

在github上下载apollo的源码

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git          #下载apollo的源码，也可以到github ApolloAuto\apollo主页上下载

Cloning into 'apollo'...
remote: Enumerating objects: 313277, done.
remote: Counting objects: 100% (313277/313277), done.
remote: Compressing objects: 100% (66199/66199), done.
remote: Total 313277 (delta 245822), reused 310653 (delta 243198), pack-reused 0
Receiving objects: 100% (313277/313277), 2.19 GiB | 11.10 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (245822/245822), done.
Checking out files: 100% (9124/9124), done.

出现以上这串就表示下载已经完成，下载路径下就会多出一个apollo文件夹，现在就可以进行下一步

cd进入apollo文件夹

cd apollo

输入以下代码：

设置环境变量

git checkout master
echo "export APOLLO_ROOT_DIR=$(pwd)" >> ~/.bashrc  && source ~/.bashrc

测试环境变量（可忽略）

source ~/.bashrc                    #可忽略    

一、docker安装

安装docker：

docker是Apollo运行的必要条件，Apollo将其需要的依赖和库文件都封装成镜像，有利于其代码的移植。
docker官方安装文档

安装docker有两种方式：
1、在apollo目录下输入以下代码直接安装

cd apollo
bash docker/setup_host/install_docker.sh

运行此脚本后，会自动下载docker容器；
安装完成没有报错后，重启电脑以让docker运行，输入以下代码验证docker是否完成安装，正常运行：

docker ps

出现以下画面代表安装完成。

PS：本人通过脚本并没有安装成功，而选择了官方的安装方法（尽量采用脚本的方式进行安装）

这张图是其他大佬的配图，运行脚本安装的流程：

2、参照docker官方文档自行安装

二、拉取docker镜像

到达这一步就已经完成了50%，这一步很简单，但是非常耗时间，网络不好的估计得搞半天都可能还没搞完，因为有很多东西要下载，加加起来得有10个G左右，一旦中途出现超时，就要重新下载，建议选择稳定的网络，土豪可以直接开流量…

在命令终端上用cd命令进入apollo文件夹，使用以下代码拉取apollo镜像

cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh

看其他的教程说在代码后面加上 -C 是在国内服务器上下载镜像，说是能下载快一点，但是在5.0版本上不适用，加上 -C 会报错。

拉取完成后的显示

三、编译apollo

到这里就完成了75%了，最后的25%就是编译的了，编译apollo镜像这根据你自己的来绝定快慢，配置差的编译个半天也不是不可能，但是这么差的配置应该不会用来跑apollo吧。

接着终端的命令输入以下代码进入apollo容器：

 bash docker/scripts/dev_into.sh

当你输入这指令后，这时候你就会发现你的终端路径就会改变，继续以下步骤就好。

接着输入代码开始编译就行：

 bash apollo.sh build

这时候该干嘛就干嘛，喝杯咖啡回来也没问题。

编译过程中：

编译完成之后如下图：

四、启动DreamView

在终端中输入以下代码，启动DreamView：

 bash scripts/bootstrap.sh

然后打开Chrome或者FireFox浏览器，在地址栏输入http://localhost:8888即可访问Apollo Dreamview，如下图所示：

效果如图：

到这里基本上就已经完成了Apollo的安装，最后测试demo
下载demo包：
PS：这里下载有时候可能很慢。

cd docs/demo_guide/
python rosbag_helper.py demo_3.5.record

完成后即可运行以下代码进行测试：

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

选项 --loop 用于设置循环回放模式.

到这里整个Apollo安装就已经完成了。

安装过程中遇到的问题：

1、拉取Apollo 源码报错

拉取Apollo 源码过程中出现卡着不动、无法访问、fatal: early EOF等一般都是网络的原因，因为国内的原因，在github上下载东西不是很友好，有时候一断一断的，造成下载时间很长，除非梯。。。，不然就慢慢等，也可以换个通畅的网络，还有网络环境差也很难保证顺利的下载apollo镜像。

2、docker安装出现的问题

在用脚本安装docker时出现以上的报错，那此时可以换一种方式安装，可以选择官网的方法去安装。

3、在拉取docker镜像出现的问题

本人在拉取的过程中并没有出现问题，所以没有报错的照片，但还是会出现一定的问题，比如说会在中途卡住，一动也不动，或者出现连接超时等，这些一般都是网络的问题，ctrl+c结束重新来，可以更换其他网络来解决，土豪流量随意。

4、在编译代码的时候出现报错

在这个步骤很大几率都是会出现问题的，要么编到一半卡死，要么整台电脑卡死，还有的就是一输入代码就结束的，在这里本人碰见两个常见的报错，避免大家踩坑。。。

（1）、g++ / C++ / gcc 报错，如图：

因为在gcc编译的时候会大量使用内存，而我当时使用的是虚拟机，分给的内存只有4G，所以在编译的时候内存不够出现报错。

解决方法：

既然内存不足的话，那我们就来加一个交换分区(swap)。

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=256M count=16
#count的大小就是增加的swap空间的大小，256M是块大小，所以空间大小是bs*count=1024MB
sudo mkswap /swapfile
#把刚才空间格式化成swap格式
chmod 0600 /swapfile  
#该目录权限，不改的话，在下一步启动时会报“swapon: /swapfile: insecure permissions 0644, 0600 suggested.”错误
sudo swapon /swapfile
#使用刚才创建的swap空间

编译完之后可以把临时空间关闭：

swapoff -a

（2），无显卡报错：

这种情况基本上都会出现的，因为你没有安装显卡驱动，但是也可以不用管，因为没有检测到显卡它自动会切换成CPU模式。

5、在下载demo出现错误

如图：

这种情况都是网络问题，只要换网或者重复即可。

到此，Apollo安装就结束了。

修改/纠正：

2021，09，02修改如下：

第一处：

修改为：
因为查看docker容器运行不需要sudo，所以这里安装有问题。

#本文中借鉴了Apollo github的安装教程和多个博客内容，如有侵权，请联系删除，感谢Apollo官方，也感谢众多博客主，谢谢。