Linux学习笔记（二）ubuntu18.04环境搭建

1、搭建NFS服务器

1.1、服务端

安装必备包

sudo apt-get install nfs-kernel-server

创建要共享的目录文件夹

sudo mkdir -p mnt

编辑配置文件
①添加NFS共享目录

sudo nano /etc/exports 
/home/jetson/catkin_ws  *(rw,sync,no_root_squash)

②给挂载的目录设置权限以及修改文件用户

sudo chmod -R 777 /home/jetson/catkin_ws
sudo chown -R 777 /home/jetson/catkin_ws

启动服务

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server start 
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart 

1.2、客户端

安装nfs-utils和portma包

sudo apt-get install nfs-common portmap

创建一个提供挂载的目录

sudo mkdir /mnt/mount_nfs

挂载

sudo mount -t nfs 192.168.2.81:/home/jetson/catkin_ws /mnt

1.3、开机启动

制作脚本

cd /home/jetson
nano nfs.sh

在nfs.sh文件中输入以下内容：

#!/bin/sh
sudo mount -t nfs 192.168.2.81:/home/jetson/catkin_ws /mnt

给脚本添加执行权限

sudo chmod 777 nfs.sh

测试脚本功能

./nfs.sh

将脚本文件写入rc.local文件中

sudo nano /etc/rc.local

在末尾添加

#!/bin/bash
/home/jetson/software/nfs.sh

2、安装Anaconda

官方网址: https://www.anaconda.com/

下载地址 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/

sudo touch .condarc
sudo chmod 777 .condarc
sudo vim .condarc

在C:\Users\asus目录下创建.condarc文件,文本文档打开添加

auto_activate_base: false
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
channel_alias: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
ssl_verify: true

• 解决与ros的python环境冲突，修改~/.condarc文件， 在文件中添加：

auto_activate_base: false

• 开启服务

python3 -m http.server 8080

• 浏览器

http://localhost:8080

3、Ubuntu下使用git

3.1、上传github仓库

 # 安装Git，使用命令
 sudo apt-get install git
 # 初始化
 git init
 # 创建忽略文件
 touch .gitignore
 sudo gedit .gitignore
 
 git status
 git add .
 git commit -m "第一次：初始化程序"

3.2、本地仓库的文件和远程仓库的文件同时删除

先删除本地仓库的文件,后执行命令
git add * //把本地仓库的文件上传到缓存
git commit -m "del" //把第一步上传到缓存的东西上传到本地仓库，其中'del'是操作标识，内容随便填，方便用户观看。
git push origin master //把本地仓库的文件上传到远程仓库。

3.3、只删除远程仓库,不删除本地仓库

git pull origin master //将远程仓库里面的项目拉下来。
dir //查看有哪些文件夹
git rm -r --cached target //删除你要删除的文件夹名称,这里是删除target文件夹(不会把本地的文件夹删除)
git commit -m "删除target" //提交,添加操作说明
git push -u origin master //重新提交

4、问题汇总

4.1、linux烧录工具stm32flash

sudo apt install stm32flash
sudo stm32flash -w AkermanRobot.hex -p /dev/ttyUSB0 -b 460800
sudo stm32flash -w AkermanRobot.hex -v -g 0 /dev/ttyUSB0 -b 460800

帮助查看

sudo stm32flash -h

4.2、NO_PUBKEY：F42ED6FBAB17C654

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4.3、pip异常:'setuptools_scm"错误

https://pypi.org/simple/setuptools-scm/

下载补丁setuptools_scm-3.0.6-py2.py3-none-any.whl

pip install setuptools_scm-3.0.6-py2.py3-none-any.whl 

4.4、grub启动菜单字体改大

sudo gedit /etc/default/grub
把
#GRUB_GFXMODE=640x480
改成
GRUB_GFXMODE=1920x1080
然后 sudo update-grub

4.5、CMake can’t find yaml-cpp on debian jessie

• package.xml

yaml-cpp

• CMakeLists.txt

find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(YAML_CPP REQUIRED yaml-cpp)
include_directories(${YAML_CPP_INCLUDEDIR})

4.6、报错 module ‘skimage‘ has no attribute ‘io‘

使用pip或conda安装：

pip install scikit-image
或
conda install scikit-image

若已经正确安装，则原因应该是io是子模块，应该：

from skimage import io

4.7、ImportError: (PyInit__tf2）

sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy ros-melodic-geometry2

5、常用命令

5.1、调试

• 键盘控制

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 

• dynamic reconfigure

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

• rqt_plot

rqt_plot

• 查看图像

rqt_image_view  

• 查看tf树

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree  

• 查看节点图

rqt_graph

• 删除gazebo进程

killall gzclient gzserver

• 删除roscore进程

killall roscore rosmaster

• ros 杀掉所有节点

rosnode kill -a
rosnode kill --all

• 导航停止命令

rostopic pub /move_base/cancel actionlib_msgs/GoalID -- {}

• 单独编译某个功能包

catkin_make -j4 -l4

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="world_canvas_msgs"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" -j4 -l4

5.2、查看深度图topic编码

rostopic echo /camera/depth/image_raw/encoding
rostopic echo /camera/rgb/image_raw/encoding

5.3、获取当前路径

import sys,os
print sys.argv[0] #获取当前文件路径
print os.getcwd() #获取当前工作目录路径
print type(os.getcwd()) #获取当前工作目录路径
print os.path.abspath('.') #获取当前工作目录路径
print os.path.abspath('test.txt') #获取当前目录文件下的工作目录路径
print os.path.abspath('..') #获取当前工作的父目录 ！注意是父目录路径
print os.path.abspath(os.curdir) #获取当前工作目录路径