视觉slam14讲ch5 opencv安装 ubuntu20.04

视觉slam14讲ch5 opencv安装 ubuntu20.04

最近在学习视觉slam14讲第五章时，由于opencv需要较多依赖项，安装过程经历了一些曲折，在此进行记录。

1.下载opencv工程

opencv下载
这里采用了和书上一致的版本，opencv3.1.0，
找到这个界面后，点击“Sources”后即可下载。

2.安装依赖项

我用的是ubuntu20.04+noetic版本，在安装依赖项的过程中，libvtk5-dev libtiff4-dev libjasper-dev这几个包都找不到

对于前两个包，我安装的是libvtk6-dev和libtiff5-dev，不知道会有什么区别，然后libjasper-dev这个包是参考了方法：https://blog.csdn.net/weixin_41053564/article/details/81254410
成功安装。

3.编译安装opencv

解压第一步下载的opencv文件
cd 到opencv目录下，然后创建build文件夹，

mkdir build
cd build
cmake ..

在cmake的过程中，由于网络的原因,卡在了IPPICV文件的下载这一步，于是手动进行下载。

3.1下载ippicv相关文件

在终端中查看对应下载的IPPICV文件名，我的是 ippicv_linux_20151201.tgz，然后直接搜索相应的文件进行下载，保存路径随意。

3.2修改opencv相关配置文件

找到 opencv3.1.0/3rdparty/ippicv 下的downloader.cmake文件
将67行的：

“https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}/ippicv/”

改为 3.1 中下载的ippicv文件的路径：

“file:///home/lc/下载/” #根据自己的文件路径填写即可，不要忘记最前面的file

然后切换到build目录下：

cmake ..
make -j4 //根据电脑性能合理选择 j 后面的数字)`

接着：`
这里又报了一个错：

usr/include/c++/7/cstdlib:75:25: fatal error: stdlib.h: 没有那个文件或目录

参考通过屏蔽预编译头解决，具体做法是在cmake环节加入-DENA添加链接描述BLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF
命令如下：

cmake -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF

然后又报错：'CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER' was not declared in this scope
参考教程，在/opencv-3.1.0/modules/videoio/src/cap_ffmpeg_impl.hpp 文件的最顶端添加：

#define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1 << 22)
#define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER
#define AVFMT_RAWPICTURE 0x0020

保存退出，重新进行编译，至此，编译成功。