四轮驱动（SSMR）移动机器人运动模型及应用分析

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图 1 NERVA LG Robot(图片来源:https://www.epequip.com/catalogue/unmanned-systems/unmanned-ground-vehicles/nerva-lg-versatile-light-robotic-system/)

摘要：四轮驱动移动机器人(SSMR)在野外非结构化场景中有着广泛应用，本文对SSMR的运动规律及特性进行了详细分析；接着将SSMR运动模型抽象简化为两轮差速驱动机器人模型，构建了SSMR的运动学模型，并给出了简易的模型参数计算实验方案；最后从实际应用角度对比分析了SSMR和car-like robot、差速驱动机器人的优缺点及其适用范围。

本文第2章将以图 1.5中的机器人构型进行运动模型分析，并抽象简化为图 1.6中的等效两轮差速驱动机器人模型，构建四轮驱动机器人(SSMR)的正逆运动学模型；第3章将结合ROS进行实验分析，并给出参数测量实验方案；第4章对比分析SSMR和car-like robot、差速驱动机器人的特点，最后进行总结和展望。

本文从四轮驱动移动机器人(SSMR)的运动机理分析其运动规律，建立了四轮驱动移动机器人(SSMR)的运动模型，并深入分析了SSMR独有的运动特性。基于上述分析，将SSMR简化为两轮差速驱动机器人模型，推导了SSMR的较为完整运动控制模型，给出了重要参数计算的实验方案。从运动性能等方面分析了SSMR与car-like robot、两轮差速驱动机器人的异同之处，并说明SSMR的适用场景。

后面会持续更新其他类型的移动平台的分析，敬请期待。

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