ADAS自动驾驶学习之--FCW（原理、传感器组成、软件结构、测试验证、模型代码）

根据从事ADAS软件开发的经验，结合当前汽车电子发展的潮流，介绍ADAS系统的构成，传感器的基本类型，执行器的必要条件，以及ADAS功能软件在整个ADAS系统中所占据的位置。

1、什么是FCW功能以及需要什么样的传感器

前方碰撞预警(Forward Collision Warning, FCW)LEVEL0
当主车(Ego vehicle)跟前方车辆(Target vehicle)同向行驶，主车速度高于前车时，如果两车都不换向，有可能会发生碰撞。FCW功能，自动根据两车之间的距离和相对速度检测发生碰撞的时间(TTC)，当TTC低于一定限时时，发出视觉，声觉或者触觉警告，通知驾驶员进行刹车或避让操作。
传感器：
前视摄像头 或者 前向长距离毫米波雷达
须正确识别出前方目标的存在性、跟主车的距离、以及跟主车的相对速度、角度等
执行器：
无
与驾驶员交互：

1. 中控界面或这方向盘附近有功能主开关，驾驶员可以选择是否启用此功能；