ROS机器人学习——TF坐标变换

ROS机器人学习——TF坐标变换

什么是TF

tf-wiki

tf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a tree structure buffered in time, and lets the user transform points, vectors, etc between any two coordinate frames at any desired point in time.

将多个坐标系联系起来,使用tf树定义不同坐标系之间的平移与旋转变换关系,并且持续追踪多个坐标系内的变化情况。

为什么需要坐标变换?

在ROS中定义了许多坐标系,有机器人坐标系(base_link),有雷达坐标系(base_laser),地图坐标系(map),里程计坐标系(odom)等。以机器人中心为原点的坐标系,称为base_link坐标系,以激光雷达中心为原点的坐标系,称为base_laser坐标系。以下图机器人与激光雷达为例

ROS机器人学习——TF坐标变换_第1张图片

机器人在运行过程中,激光雷达可以采集到周围障碍物的数据,这些数据是以激光雷达为原点(base_laser参考系)下的测量值。如果我们想使用这些数据帮助机器人完成避障功能,由于激光雷达并不在机器人的中心(base_link)之上,会始终存在一个雷达与机器人中心的偏差值。这个时候,如果我们采用一种坐标变换,将激光数据从base_laser参考系变换到base_link参考下,问题就解决了。所以我们需要定义这两个坐标系之间的变换关系,也就是TF坐标变换

TF变换实例

在 麦克纳姆轮运动学解算 一文中,我提到了ROS的坐标系统与单位制,这里不再累述,请读者自行阅读

以机器人四轮与地面的接触面为X-Y平面,四轮轴心连线的点做垂线,与x-y平面的交点为base_link坐标系原点,车头朝向方向为X轴,正左方向为Y轴,向上为Z轴。如图所示:

TODO:添加图片

以思岚激光雷达为例,我们一般在安装时都习惯将雷达不带线的一端朝车头方向,雷达USB端的朝车尾方向,如图所示:

TODO:添加图片

雷达正中心为坐标原点,USB端的方向为X轴正方向,正左方向为Y轴,向上为Z轴。

测量雷达中心相对机器人坐标原点(0,0,0)的距离,得到雷达在机器人坐标系中(x:0.1,y:0.0,z:0.2)。前面我们提到,思岚雷达的X轴正方向与机器人的X轴正方向为相反方向,雷达坐标系需要绕Z轴顺时针旋转180度才能与机器人base_link坐标系重合 ,旋转(yaw:3.14,roll:0,pitch:0)。

根据这些数据,当我们获取激光数据后,采用(x: 0.1m, y: 0.0m, z: 0.2m, yaw:3.14, roll:0, pitch:0)的坐标变换,就可以将数据从base_laser参考系变换到base_link参考系,这就定义出了两个参考系之间的变换关系。

为了定义和存储base_link和base_laser两个参考系之间的关系,我们需要将他们添加到tf树中。从树的概念上来讲,tf树中的每个节点都对应一个参考系,而节点之间的边对应于参考系之间的变换关系。tf就是使用这样的树结构,保证每两个参考系之间只有一种遍历方式,而且所有变换关系,都是母节点到子节点的变换。

为了定义参考系,我们需要定义两个节点,一个对应于base_link参考系,一个对应于base_laser参考系。为了创建两个节点之间的边,我们首先需要决定哪一个节点作为母节点,哪一个节点作为子节点,这一点在tf树中是非常重要的。这里我们选择base_link作为母节点,这样会方便后边为机器人添加更多的传感器作为子节点.

发布TF变换

我们最常使用的是tf包中的static_transform_publisher,它即可在命令行直接运行,也可写在launch文件中配置坐标转换关系。

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.065 0.0 0.245 1.57 0.0 0.0 /base_link /lidar 50" />
  • pkg:包名,tf
  • type:类型,static_transform_publisher
  • name:名称,自定,便于理解
  • arg:tf参数, x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
    • x y z 分别代表着相应轴的平移,单位是 米。
    • yaw pitch roll 分别代表着绕z y x 三个轴的转动,单位是 弧度。
    • frame_id 为坐标系变换中的父坐标系, child_frame_id为坐标系变换中的子坐标系。(传感器的frame_id的名称根据厂商或有不同,一般在驱动启动launch可查看,思岚激光雷达的frame_id为/lidar)
    • period_in_ms 为发布频率,单位为 毫秒。通常取100。一毫秒为一秒的千分之一,100毫秒即为0.1秒,也就是10Hz。

TF常用工具

  • tf_monitor 打印tf树中所有参考系信息

    tf_monitor <source_frame> <target_frame>
    
  • tf_echo 查看指定作消息之间的变换关系

    tf_echo <source_frame> <target_frame>
    
  • static_transform_publisher 发布两个参考系之间的的静态坐标关系

    static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame id child frame id period
    
  • view_frame 可视化的调试工具,可以生成pdf文件显示tf树信息

    rosrun tf view_frames
    

参考文献

https://blog.csdn.net/autolabor/article/details/86492895

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