修改ROS中使用的全局规路径划算法——将dikstra修改为A*

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一、方法一：修改调用参数

1.在ROS功能中，找到设置调用全局规划路径算法的yaml文件
2.如图我的机器人中，设置全局路径规划算法的yaml文件是move_base_params.yaml
3.将文件中的base_global_planner: "navfn/NavfnROS"改为base_global_planner: "global_planner/GlobalPlanner"

4.修改完后需要将编译好的devel文件删除，然后使用catkin_make命令重新编译生成新的devel文件。不然有可能对于全局路径算法的修改不生效。

二、方法二（推荐）：修改源码

1.在navigation元功能包中找到global_planner功能包，进而找到其中planner_core.cpp文件。
2.如图所示红框内的代码，大概在116行左右，将这行代码的true改为false。

3.修改完后需要将编译好的devel文件删除，然后使用catkin_make命令重新编译生成新的devel文件。不然有可能对于全局路径算法的修改不生效。

4.本人使用此方法时，可能会出现问题：
全局路径有时候可以规划成功，有时候不能规划成功，而且频繁发出警告。

主要重复的问题代码为

[ERROR] [1614933280.932329604]: NO PATH!
[ERROR] [1614933280.932975937]: Failed to get a plan from potential when a legal potential was found. This shouldn't happen.

5.尝试解决报错
经过网上查找，发现此方法并无作用

三、方法三（推荐）：修改源码

1.找到planner_core.cpp文件中的initialize函数
2.注释掉使用Dijkstra的部分，就可以使用A*算法了。
具体操作：将②部分红框内if的上半部分代码全部注释掉，剩下绿框内的代码。
3.①部分红框内的代码可以用打印信息验证是否使用的是dikstra全局路径算法，如果不是则使用的是A*算法

4.修改完后需要将编译好的devel文件删除，然后使用catkin_make命令重新编译生成新的devel文件。不然有可能对于全局路径算法的修改不生效。

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注：
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2.部分内容参考 link1