关于在Gazebo中给无人机添加相机（摄像头）之后，无人机无法起飞

其实主要内容还是参考别人的博客，修改或新增相应模型文件和launch文件，通过mavros启动之后，不管是用commander takeoff还是递地面站都无法使无人机起飞，同时地面站报告没有飞机的GPS，通过rostopic list也没有找到无人机位置话题的发布。因此推测是缺少GPS，因此添加以下内容到sdf文件即可。

   
      model://gps
      0 0 0 0 0 0
      gps
    
    
      gps::link
      base_link
    

确认之后无人机就可以正常起飞了，同时通过rqt_image_view也可以看到图像话题的发布，也可以自己写一个ros节点去订阅这个话题（这里面也有坑），图像如下