ROS下usb_cam标定过程

参考网址：https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/80390576
github链接：
usb_cam：https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5/tree/master/usb_cam
camera_calibration：https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5/tree/master/camera_calibration

主要步骤：
一，（已经安装完usb_cam包）
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

二，（已经安装完camera_calibration包）
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

这里的8x6 是标定板内十字开始的长宽上的点
square 0.0245 是标定板每个小格的尺寸，单位米
image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam 这是根据相机发布的主题来修改
三，
标定移动标定板，直到CALIBRATE亮为止
点击SAVE，COMMIT完成
这里COMMIT后，可以看一下camera_info目录下的head_camera.yaml文件，有没有保存修改
SAVE保存目录也可以查看标定

提示：由于自己标定后点击SAVE，COMMIT后会出现错误
QObject: Timers cannot be stopped from another thread
无法commit出来相机标定的数据，修改launch文件，在github下可以看到

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这一句是把相机内参数据保存到此文件下，所以需要新建一个camera_info文件夹，内部有head_camera.yaml文件。这一部分在刚开始分享的github链接中可以找到。这样便可以把commit后的文件保存到此文件下。