开篇，Pos2Angle

        看到文章的各位朋友，首先对你说声感谢，感谢你愿意看一眼，对作者即是莫大的欣慰，这是我在CSDN的第一篇文章，我把它叫做开篇，谢谢。

        首先做一个提纲挈领的概要性说明，以便大家认识我，也为了说清写这篇blog以及后续可能会写的blog的一个缘由。我也是一个技术人，大学学的是控制、自动化，工作之后在软件的路上越走越黑，主要技术栈是C++、业务线是军工，近一年多“被迫”转入自动驾驶，技术栈改道MATLAB/Simulink，这个“被迫”以后再解释吧，确实很无奈。

        写文章不是完全技术贴，毕竟技术能力、个人职位没达到给人布道的级别，但毕竟是“工程师”，总会离不了技术，也会以技术开篇；年纪不小了，对工作对人生也算有了点儿不成功的体会，就在这里吐吐苦水吧。

        好了进入正题，标题是“Pos2Angle”，是我做自动驾驶（主要是ADAS横向控制）自己创造的一个名词。ADAS的横向控制，以常说的LKA为例，我们做横向控制的目的是使车辆保持在安全的行车路径上，具化一点儿说比如将车辆拉回距离车道线内边缘1.4米以内，乍一看这是一个位置控制的需求，不过深入分析实则不尽然，我们要挖掘隐性需求。

        仔细想我们人驾驶是怎样的？车偏出去了吓我们一大跳，我们把它拉回来，那什么时候我们这种恐慌心理才能真正消除呢？仅仅是远离车道线了就算吗？好像不是，那还缺了什么？是车头，是车头朝向！光位置安全了还不行，车头还得是在车道内基本正朝前！往左歪往右歪都不行，因为六七十迈甚至一百迈的高速，车头一偏立马又出去了，这就是隐藏的需求！总结一下，车道保持完整的功能性能要求应该是：车辆距离车道线≥一定数值且平行于车道线行驶。

        好了，啰里啰唆做了个业务背景的铺垫，我们继续深入分析，落到Pos2Angle的计算上来。都知道车道线方程4个系数，以直道为例我们只谈C0C1，分别代表位置Pos和角度Angle。有用Pos做控制的有用Angle做控制的，后来我就想，位置和角度到底哪个更重要一些，谁做master谁做slave？这个问题纠结了我很久。后来某一天思路打开，它们都是关键参数，没有主次之分！包括曲率C2也是！那怎么办，一个主一个辅的策略走不通了，怎样把它俩结合起来呢？

        灵光一闪间办法有了。前期我都是基于角度做控制，PID，如果位置角度并重，我想到的办法是直观上仍用角度控制，但角度的ref要拿位置做，重点来了，意义不同的两个量怎么在一套体系里用？这里要引入转化、引入思想。我们的功能目标不是“位置怎样…且角度怎样…”么？这是一个同步的关系，比如车辆左边缘距离左车道线内边缘0.1m时我要求以-2°的朝向往回拉，距离0.6m时认为安全要求车与车道线平行即朝向为0°，中间过程角度逐渐减小，这样一来整个控制过程的位置->角度的转化关系就出来了，做到位置与角度并重，命名Pos2Angle，这个2不是二，是to。

        我没有闭门造车，和同事探讨过、实车验证过，这个方法真的可以。我们在LKA、ELK、ALC、LCK等L2/L2+/L3的横向控制功能上基本都尝试过了，我觉得如果能做好的话，L4/L5上也是可以用的。不过我也只说到“可以”吧，因为没赶上量产、没做很深入的分析与比较，它里面存在什么问题也不甚了了，比如中间过程是否确实线性。

        后来，有觉得这可能是一种内外双环控制的变种，在网上也看到过其它类似的设计，比如论文https://www.doc88.com/p-0708018509234.html?r=1里的图5.3、5.4。

        不管怎么说，自己的孩子自己疼，这是我原创的东西，我很珍惜，不管它以后被证明还是被证伪，甚至哪怕不被验证，我都很高兴。

        谢谢~