fpga和matlab
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【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真

1.软件版本

matlab2013b

2.系统概述

整个系统的理论来自如下的论文：

其中的设计结构为：

【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真_第1张图片

2.1 UKF

【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真_第2张图片

其仿真结果如下所示：

反馈控制信号：

【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真_第3张图片

倒立摆四个参数信号：

【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真_第4张图片

2.2 PF

【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真_第5张图片

其仿真结果如下所示：

反馈控制信号：

【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真_第6张图片

倒立摆四个参数信号：

【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真_第7张图片

2.3 UPF

【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真_第8张图片

其仿真结果如下所示：

反馈控制信号：

【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真_第9张图片

倒立摆四个参数信号：

【倒立摆控制】基于UKF无迹卡尔曼滤波的倒立摆控制simulink仿真_第10张图片

A08-13

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