ubuntu20.04安装ROS2记录

ubuntu20.04安装ROS2记录

安装参考：

https://blog.csdn.net/hnuzcl/article/details/125025048
http://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

一，更换镜像源

参考：https://blog.csdn.net/hnuzcl/article/details/125025048

二、开始安装

1.终端输入

locale

确定支持UTF-8
2.设置源
1）确保启用了Ubuntu Universe 存储库

apt-cache policy | grep universe

会输出这一行

如没有看到像上面那样的输出行，则输入启用 Universe 存储库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2)将 ROS 2 apt 存储库添加到系统

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3)将存储库添加到源列表

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.安装ROS2包
1.更新apt

sudo apt update
sudo apt upgrade

2.桌面安装

sudo apt install ros-foxy-desktop

软连接出问题：
使用命令：

sudo ln -sf 

sudo apt install ros-foxy-ros-base

source /opt/ros/foxy/setup.bash

三、测试

1.验证C++
终端输入

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

出现hello world就可以了
2.python验证

3.测试小乌龟
1）打开一个终端输入：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2）再开一个终端输入

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

鼠标点一下后面开的终端界面，然后就可以利用上下左右按键控制小乌龟运动了