桦树无泪
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点云分割kitti网络修改成用rosbag思路

一、原始代码

1、bin的原始数据

点云分割kitti网络修改成用rosbag思路_第1张图片

可以看到bin是一个122942*4的多维数组，一帧包含122942个点，分别是x,y,z,intensity

2、bin转化后的数据格式

点云分割kitti网络修改成用rosbag思路_第2张图片

经过数据格式转变，看到每个点是x,y,z,class来表示

其中坐标是float32类型，类别是uint8类型

3、原网络是将所有测试集数据一起传入进行检测

点云分割kitti网络修改成用rosbag思路_第3张图片

4、网络输出

点云分割kitti网络修改成用rosbag思路_第4张图片 

网络输出是每帧每个点的类别uint8表示

二、需求

rogbag通过ros消息传入网络

进来一帧检测一帧

输出为RGB点云

修改思路

1、接收消息，每一帧转化为多维矩阵n*4

2、传入网络为一帧一帧传

3、网路输出后将每一类别定义一种颜色

4、再将多维矩阵转化成RGB点云通过topic发出

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