基于STM32对关于舵机SG90及PWM的介绍和认知

成为码农半年了，第一次在csdn上写博客，意在分享自己的学习方法和对学习内容的鉴定。小白一枚，望指点。

1.我认为的舵机

舵机由电动机、传动部件和离合器组成。接受指令而工作。舵机大部分由伺服电机组成，舵机接受PWM信号，舵机就旋转角度。所以就可以给舵机输入不同的信号,来控制其旋转到不同的角度。

2.舵机的工作原理

舵机有三根接线：电源线，地线，信号线。电源线和地线大家都知道，PWM波就是从信号线输出到舵机。SG90舵机接收的PWM信号频率为50HZ，T=1/f，所以周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。

3。如何使用PWM来控制舵机的角度

由公式：72000000/((TIM_Period+1)*(TIM_Prescaler+1)) = f可以求出TIM_Period（周期）和TIM_Prescaler（预分频）的值。   占空比：t/T。t即为脉宽。根据舵机50Hz = 20ms 一个周期，如果频率为50Hz ，也就是说一个周期是20ms ，那么一秒钟就有 50次PWM周期。由于PWM周期为20ms，如果舵机会转动90度，占空比就应该为1.5ms/20ms = 7.5%，所以TIM_SetCompare1的 TIMx 捕获比较 1 寄存器值就为200-200*7.5% =185.                                                                          所以在SG90云台中：

#define SG90_Right_90     TIM_SetCompare2(TIM2,195)
#define SG90_Right_45     TIM_SetCompare2(TIM2,190)

#define SG90_Front           TIM_SetCompare2(TIM2,185)

#define SG90_Left_45         TIM_SetCompare2(TIM2,180)
#define SG90_Left_90         TIM_SetCompare2(TIM2,175)

                                                

ps：因为我设置转动90度时为电机的正前方

4.代码

搞懂原理之后写代码就要简单很多了。将PWM初始化，开启相应的定时器和IO口并使能定时器就OK啦。写完之后把SG90_Front，SG90_Left_45，SG90_Right_45调用到主函数中，然后下载进去看看效果就知道有没有成功了，哪里不对改哪里。对了记得加上延迟函数不然你很难观察出来。

第一次写我的心得，相当于又复习一次。我认为只有多做项目多动手才能实打实的了解。下一次我可能会把其他模块的新的都写出来，因为我这个是为了做小车而写的代码。互勉！