Ubuntu 18.04 安装无人机开发环境 PX4+ROS+Gazebo
Ubuntu 18.04 安装无人机开发环境 PX4+ROS+Gazebo
本教程基于纯净的Ubuntu 18.04 配置上述环境
由于国内网络环境问题，无法正常从github下载文件的请用代理。
代理网站：https://ghproxy.com/
1.获取安装脚本
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
如无法获取与github的链接请使用此命令:
wget https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
2.执行安装脚本
source ubuntu_sim_ros_melodic.sh
该脚本会自动安装 ROS、MAVLINK、Gazebo，如果途中遇到报错或超时中断了脚本，待问题解决后再次执行上述脚本即可。
如果遇到与github丢失连接等网络问题，请手动打开该.sh脚本文件，并在对应的链接前添加代理https://ghproxy.com/
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可能会遇到的报错
在脚本执行到：
## Initialize rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
由于rosdep的源位于github，会导致连接超时等问题，根据解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法给依赖的py文件添加代理，具体文件和位置如下:
sources_list.py:
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 303行，添加代码 url="https://ghproxy.com/"+url
如下所示：
def download_rosdep_data(url):
url="https://ghproxy.com/"+url
"""
:raises: :exc:`DownloadFailure` If data cannot be
retrieved (e.g. 404, bad YAML format, server down).
"""
_init_.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 68行 修改字符串
如下所示：
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
如果提示报错：ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]，则需要修改文件：
gbpdistro_support.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行 修改字符串
如下所示：
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml'
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 203行 添加代码 gbpdistro_url = 'https://ghproxy.com/' + gbpdistro_url
try:
gbpdistro_url = 'https://ghproxy.com/' + gbpdistro_url
f = urlopen(gbpdistro_url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT)
text = f.read()
f.close()
gbpdistro_data = yaml.safe_load(text)
其余需要修改的字符串在下面这几个文件中，修改与上面相同
usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行
3.脚本执行到最后一步会开始编译MAVROS
编译完成后即全部执行完毕，如安装过程中遇到报错信息，请依次排除故障后再继续执行。
4.下载PX4源代码
从github上通过git获取代码：
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot,git --recursive
–recusive 意味着需要连续通过git获取PX4源代码中的子模块，并且由于网络等问题，往往会导致git获取到的代码不完整，进而致使后续编译失败。
所以在 git clone --recursive执行完毕后，可以再通过如下指令，即可将丢失的子模块重新获取到。
git submodule update --init --recursive --progress
如果还是无法获取代码可用博主于2021-5-09获取的拥有全部子模块的代码文件，天翼云盘链接： https://cloud.189.cn/t/6V7BNjYJreme（访问码：w9mh）
5.编译PX4并用gazebo仿真
make px4_sitl gazebo
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可能遇到的报错
最好在编译之前，安装C++接口的OpenCV，参考：OpenCV安装教程。
在编译时可能由于子模块代码获取不全等原因报错，如发生请添加代理后手动git clone 子模块url，并放置在指定文件夹中。
6.编译完成后gazebo即开始运行
最终结果如图所示：