matlab simulink 温度控制时延系统 模糊pid和smith控制

1、内容简介


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2、内容说明

3 SMITH控制

3.1 SMITH预测原理

 在控制系统中,纯滞后的环节可以出现在不同的位置,它们对过程调节的影响是不同的。以纯滞后单回路控制系统为例,说明了如何减少纯滞后对系统的影响。其结构图如下:

   R(s) Y(s)

           -     -  

图3.1纯滞后补偿的结构图

Gc(s)为普通调节器的传递函数,G(s) exp(-s)为对象的传递函数。则在没有滞后补偿的控制系统的传递函数为:      

                                (3-1)

在闭环传递函数的分母中,还有纯滞后环节exp(一二),这将导致稳定的减少,当足够大的时候,系统将是不稳定的。为了使系统得到充分补偿,应该有:  

                                    (3-2)

经过完全补偿后,完全补偿后的闭环传递函数为:

                                   (3-3)

它消除了纯滞后部分对控制系统的影响,因为公式中的exp(-s)在闭环控制回路之外,不影响系统的稳定性,拉普拉斯变换定理表明,exp(-s)仅仅为控制作用在时间坐标上推移了一个时间z,而控制系统的过渡过程及其他性能指标都与对象特性为G(s)时完全相同。此种补偿为SMITH预估补偿。

3.2 SMITH预估补偿结构的改进

由于被控对象的参数是会改变的,纯滞后环节通常会用近似式表达式表示,使得出现了预估补偿器不能实现完全补偿,系统的稳定性会变差,为了提高系统的稳定性,将滤波器加入到SMITH预估值和实际系统的输出值的误差回路中,以此增加系统的稳定性。其结构图如下:

图3.2改进的SMITH预估补偿

在这里,GF (s)取为加权平均滤波器,此滤波器的特征:

方法:数据在不同的时间加以不同的权,通常越接近现时刻的数据,权值取得越大。新的采样值权系数越大,灵敏度越高,但信号平滑度越低。

优点:适用于较大纯滞后时间常数的对象和较短的采样周期的系统。

缺点:对于纯滞后时间常数较小,采样周期较长,变化缓慢的信号不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度,滤波效果差。

    由于中央空调的湿度控制通常是存在大滞后,滞后时间长,采样周期不长,故此滤波器适用。

3、仿真分析

4、参考论文


 

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